[实用新型]一种示教机械臂有效
| 申请号： | 201420847601.1 | 申请日： | 2014-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN204480578U | 公开（公告）日： | 2015-07-15 |
| 发明（设计）人： | 周莉;秦磊;禹鑫燚;郑振兴 | 申请（专利权）人： | 佛山市新鹏机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G09B25/02 | 分类号： | G09B25/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 潘登;胡彬 |
| 地址： | 528225 广东省佛山市南海区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机械 | ||
【权利要求书】：
1.一种示教机械臂，其特征在于，包括：
基座，所述基座包括固定板、设置在固定板上的支柱；
示教手臂，所述手臂包括若干个连杆以及设置在相邻连杆之间实现连杆转动的旋转轴，所述旋转轴偏离连杆的一端与所述支柱连接；
示教手腕，所述示教手腕包括三个旋转轴，其中一个旋转轴与示教手臂的连杆连接；
阻尼器，设置在所述旋转轴上并在连杆转动时形成阻力；
编码器，设置在相邻连杆的连接处用以接收或发送机械臂运动姿态信息。
2.根据权利要求1所述的示教机械臂，其特征在于，还包括把持部，所述把持部设置在任意连杆上，其包括固定在连杆上用以驱动示教手臂跟随人体手臂动作的手柄。
3.根据权利要求1所述的示教机械臂，其特征在于，所述支柱以开式运动链方式依次串联若干连杆组成示教手臂。
4.根据权利要求1或3所述的示教机械臂，其特征在于，所述连杆为壁厚1mm的7075铝合金空心管。
5.根据权利要求1所述的示教机械臂，其特征在于，所述示教手腕的三个旋转轴轴线相交。
6.根据权利要求2所述的示教机械臂，其特征在于，所述手柄表面套设防静电层。
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