[实用新型]一种机器人抓取装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及了一种机器人抓取装置，属于机器人技术领域。

背景技术

对于冰激凌类食品加工过程中，首先需要利用传送带通过灌装机完成灌装后在进行装箱处理。而在灌装过程中，为了提高灌装效率，灌装机一次能够完成对多个产品的灌装，但是在灌装过程中，需要使相邻产品之间保持一定的距离，而为了减小包装空间，在装箱过程中需要对相邻产品间的间距进行调整。现有的方法通常是采用人工手动的方式进行装箱，严重影响了装箱的效率，同时也会相应提高企业的用工成本。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机器人抓取装置，利用简单的连杆机构，实现在手爪抓取过程中的产品间距自动调整，可自适应于各种规格的包装箱的使用。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种机器人抓取装置，包括机壳，所述机壳上设置有一根转轴和多根可相对所述机壳水平移动的第一连杆，所述多根第一连杆分布在所述转轴的两侧，所述第一连杆上均设置有多个机械抓手，且所述转轴的两端均固定连接有旋转条，所述第一连杆的端部与所述旋转条之间通过相对两者均可转动的连接条相连接。

前述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述机壳上还等间距固定设置有多根与所述第一连杆垂直的第二连杆，所述机械抓手固定部的上端部设置有高低两个相互垂直的通孔，所述第一连杆穿过所述机械抓手的第一通孔，所述第二连杆穿过所述机械抓手的第二通孔。

前述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述机壳的两侧设置有长腰槽，所述转轴的两端设置在所述长腰槽的中心位置处，所述第一连杆对称设置在所述转轴的两侧，且可沿所述长腰槽水平移动。

前述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述机械抓手固定部与抓取部之间的连接处设置有相互配合的燕尾槽，且所述固定部的底端处设置有可包裹所述燕尾槽的定位环，所述定位环与所述固定部之间设置有弹性部件。

前述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述转轴上等间距设置有多个固定孔，所述连接条上等间距设置有多个定位孔。

前述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述机壳的两侧分别设置有用于驱动所述转轴转动的气缸，所述两个气缸通过同一个电磁阀控制。

本实用新型的有益效果是：通过在机壳上设置多根可相对其移动的第一连杆，并在第一连杆上设置与产品数量一致的机械手，带机械手抓取完产品后，通过气缸驱动转轴转动，利用转轴上的旋转条带动连接条从而改变第一连杆之间的间距，从而实现对产品间距的调整，并将调整完间距的产品放入包装箱体中后完成装箱，实现了自动调节产品的装箱空间。

附图说明

图1是本实用新型一种机器人抓取装置的第一连杆间收缩时的结构示意图；

图2是本实用新型一种机器人抓取装置的第一连杆间展开时的结构示意图；

图3是本实用新型一种机器人抓取装置的机械抓手的主视图；

图4是本实用新型一种机器人抓取装置的机械抓手的侧视图。

具体实施方式

下面将结合说明书附图，对本实用新型作进一步的说明。

如图1-图4所示，一种机器人抓取装置，包括机壳1，所述机壳1上设置有一根转轴2和多根可相对所述机壳1水平移动的第一连杆3，所述多根第一连杆3分布在所述转轴2的两侧，所述第一连杆3上均设置有多个机械抓手5，且所述转轴2的两端均固定连接有旋转条4，所述第一连杆3的端部与所述旋转条4之间通过相对两者均可转动的连接条6相连接。当机械手5抓取到灌装完成的产品后，通过控制转轴2旋转带动旋转条4转动，从而带动连接条6改变第一连杆3之间的距离，实现相邻产品之间间距的调整，便于减小装箱体积。本实施例中，机壳1的两侧设置有长腰槽7，所述转轴2的两端设置在所述长腰槽7的中心位置处，所述第一连杆3对称设置在所述转轴2的两侧，且可沿所述长腰槽7水平移动，且转轴2通过安装在机壳1两侧的两个气缸8驱动，所述两个气缸8通过同一个电磁阀（图中未示出）控制。

机壳1上还等间距固定设置有多根与所述第一连杆3垂直的第二连杆9，所述机械抓手5固定部51的上端部设置有高低两个相互垂直的通孔，所述第一连杆3穿过所述机械抓手5的第一通孔53，所述第二连杆9穿过所述机械抓手5的第二通孔54。从而实现了机械手5被等间距的固定在相应的第一连杆5上，使其只能随第一连杆5水平移动。