[实用新型]一种自动起重装车系统

权利要求书

1.一种自动起重装车系统，包括起重行车、行车控制系统，行车控制系统用于对起重行车的控制，所述起重行车包括主梁、大车、小车、起升机构、吊具，所述主梁两端通过大车与安装导轨安装，起升机构通过小车与主梁安装，起升机构的钢丝拉绳连接吊具，其特征是：所述吊具为旋转结构，包括导杆、吊钩，所述导杆与吊钩转动安装。

2.根据权利要求1所述的一种自动起重装车系统，其特征是：所述行车控制系统包括PLC、高度绝对值编码器、小车激光条码传感器、大车激光条码传感器、吊具角度编码器、检测系统；所述高度绝对值编码器安装在小车的起升减速机的低速转轴上，高度绝对值编码器根据低速转轴转动的圈数从而将测得的高度信息传送至PLC；所述小车激光条码传感器安装在小车上，条码带安装在主梁，小车激光条码传感器与条码带相对应，小车激光条码传感器采集的位置信号传送至PLC；所述大车激光条码传感器安装在大车上，条码带安装在安装导轨上，大车激光条码传感器与条码带相对应，大车激光条码传感器采集的位置信号传送至PLC；所述检测系统包括激光扫描仪和工控机，激光扫描仪安装在吊具上，将扫描数据发送至工控机，由工控机建立三维模型计算货车停靠位置、货车信息、货车装货状态、堆垛货物信息，经计算后工控机向PLC发出操作指令，PLC根据接收的信息向大车、小车、起升机构、吊具发出运行指令；所述吊具角度编码器安装在吊钩和导杆的连接处，检测吊具的旋转角度并反馈至PLC，装、卸货时可根据需要将吊具按需要的角度进行旋转。

3.根据权利要求1或2所述的一种自动起重装车系统，其特征是：所述大车、小车、起升机构分别连接变频驱动器。

4.根据权利要求2所述的一种自动起重装车系统，其特征是：还包括起升增量型编码器，所述起升增量型编码器安装在起升电机尾部和电机转子连接，用于起升变频器实施获取电动机的运行状态，实现闭环控制。

5.根据权利要求2所述的一种自动起重装车系统，其特征是：还包括小车增量型编码器，所述小车增量型编码器安装在小车电机尾部和电机转子连接，用于小车变频器实施获取电动机的运行状态，实现闭环控制。

6.根据权利要求2所述的一种自动起重装车系统，其特征是：还包括大车增量型编码器，所述大车增量型编码器安装在大车电机尾部和电机转子连接，用于大车变频器实施获取电动机的运行状态，实现闭环控制。