[实用新型]机器人小车循迹模块装置

权利要求书

1.机器人小车循迹模块装置，其特征在于，包括设置在电路板上的传感器和信号处理电路，所述的传感器与信号处理电路连通，且所述的传感器平行设置有四对，依次分别为传感器A、传感器B、传感器C和传感器D，传感器A、传感器B的间距与传感器C和传感器D的间距均为X1，而传感器B、传感器C的间距则为X2，循迹黑线的宽度为X3，且所述的X2＞X3。

2.根据权利要求1所述的机器人小车循迹模块装置，其特征在于，所述的X2为X3的1.5倍到2倍之间。

3.根据权利要求1所述的机器人小车循迹模块装置，其特征在于，所述的X1≤X3。

4.根据权利要求1所述的机器人小车循迹模块装置，其特征在于，所述的四对传感器的发射管均设置在电路板的前端，而接收管均设置在电路板的后端。

5.根据权利要求1或4所述的机器人小车循迹模块装置，其特征在于，所述的四对传感器均由红外发射管和红外接收管组成，且红外接收管为一体化红外接收管。

6.根据权利要求1所述的机器人小车循迹模块装置，其特征在于，所述的信号处理电路包括调制信号发生电路、信号强度调节电路、波形变换电路和滤波器电路。

7.根据权利要求6所述的机器人小车循迹模块装置，其特征在于，所述的调制信号发生电路为矩形波发生器，其输出矩形波信号频率为38kHz。

8.根据权利要求6所述的机器人小车循迹模块装置，其特征在于，所述的信号强度调节电路包括可调电阻和运算放大器，所述的可调电阻的一端子与调制信号发生电路的输出端连接，所述的可调电阻的另一端子接地，所述的可调电阻中间的滑动端子与运算放大器的同相输入端连接，所述的运算放大器的输出端与运算放大器的反相输入端连接，运算放大器的输出端作为信号强度调节电路的信号输出端。

9.根据权利要求6所述的机器人小车循迹模块装置，其特征在于，所述的波形变换电路包括施密特触发器或滞回比较器，且施密特触发器或滞回比较器的两个阈值电压均为可调节电压。

10.根据权利要求9所述的机器人小车循迹模块装置，其特征在于，所述的滤波器电路为低通滤波器，滤波器电路包括一电阻和一电容器，所述的电阻的一端子与施密特触发器输出端连接，所述的电容器的一端子接地，所述的电阻的另一端子与电容器的另一端子连接在一起同时作为机器人小车循迹模块装置的信号输出端。