[实用新型]一种搬运机器人

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及一种搬运机器人。

【背景技术】

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，可安装不同的末端执行轴以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前越来越多的搬运机器人被应用于人们生产生活的各个领域，如机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。

【实用新型内容】

本实用新型旨在提供一种搬运机器人，结构简单，使用方便，可替代人工做物件搬运码垛、冲床上下料、机床上下料等用途，以减轻人工劳运强度。

本实用新型具体技术方案如下：

    一种搬运机器人，包括控制电柜、外壳、机身、连接装置、大臂、小臂和执行轴，其特征在于，所述大臂上设有沿其长度方向的滑轨，所述小臂安装在所述滑轨上，所述执行轴设置于所述小臂末端，所述大臂底部安装在所述连接装置上，所述连接装置安装在所述机身上，并可沿所述机身中心轴旋转；

所述外壳上固定有用于控制所述机身上下运动的J1轴控制系统，所述J1轴控制系统包括固定在所述外壳底端内侧的电机、处于所述电机中心轴上的丝杆一、三个固定于所述外壳内侧的滑套、三个分别套于三个所述滑套上并可上下运动的直线滑块、用于固定所述机身的固定装置，所述丝杆一外表面设有螺纹，三个所述直线滑块固定在所述固定装置上，所述固定装置上固定设有一内表面与所述丝杆一外表面螺纹契合的嵌套件，所述丝杆一在电机驱动下旋转并带动所述机身上下运动；

所述机身上设有用于控制所述连接装置沿所述机身中心轴旋转的J2轴控制系统，所述J2轴控制系统包括固定于所述固定装置底部并于所述机身中心轴重合的电机和设置于所述电机上的谐波减速机，所述谐波减速机固定设置于所述机身上，所述机身在电机的驱动下沿其中心轴旋转，并带动固定于机身的所述连接装置旋转；

所述大臂上设有用于控制所述小臂沿滑轨方向运动的J3轴控制系统，所述J3控制系统包括固定于所述大臂左端的电机、设置于所述电机右侧的丝杆二和安装在所述大臂滑轨上的滑块，所述滑块固定于所述小臂上，所述丝杆二外表面设有螺纹，所述滑块上设有与所述丝杆二外表面螺纹契合的嵌套口，所述丝杆二在电机带动下旋转并带动所述滑块和小臂左右运动。

    进一步，所述连接装置包括用于固定安装在所述机身上的连接座、用于固定安装所述大臂的连接件和固定安装在所述连接座上用于控制所述连接件和所述大臂翻转的J4轴控制系统，所述J4轴控制系统包括固定于所述连接座上的行星直角减速机、与所述行星直角减速机输入端连接的电机和用于连接所述行星直角减速机输出端工作轴和所述大臂的连接件，所述连接件在所述行星直角减速机的作用下，带动所述连接件和所述大臂作翻转运动。

    进一步，所述小臂上设有用于控制所述执行轴沿所述执行轴中心轴作旋转运动的J5轴控制系统，所述J5控制系统包括机身固定于所述小臂上的行星直角减速机和与所述行星直角减速机输入端相连的电机，所述行星直角减速机输出端工作轴通过皮带与所述执行轴连接，所述执行轴在皮带带动下沿其中心轴旋转。

    进一步，所述执行轴为真空吸盘、气动手指和电磁吸盘中的一种。

    采用以上方案后，本专利具有如下有益效果：

（1）采用J1轴控制系统控制机身上下运动、J2轴控制系统控制连接座旋转运动、J3轴控制大臂作翻转运动、J4轴控制小臂左右运动和J5轴控制执行轴旋转运动，达到控制末端执行轴三维移动、沿自身中心轴旋转运动和沿大臂中心轴作翻转运动的目的，从而完成搬运任务；

（2）根据搬运机器人的使用需要设置三轴机器人、四轴机器人和五轴机器人，通过多轴协调运动完成搬运工作，能有效地替代人工作业；

（3）J1轴控制系统中使用三个直线滑块，直线滑块固定于机壳内侧，可提高机身上下运动的平稳性。

【附图说明】

图1为本实用新型较佳之立体图一；

图2为本实用新型较佳之内部结构图一；

图3为本实用新型较佳之立体图二；

图4为本实用新型较佳之内部结构图二；

图5为本实用新型较佳之立体图三；

图6为本实用新型较佳之内部结构图三。

【具体实施方式】

下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

为了本领域的技术人员能够更好地理解本实用新型所提供的技术方案， 下面结合具体实施例进行阐述。

实施例一：