[实用新型]基于双目视觉的果蔬采摘机械臂控制装置有效
| 申请号： | 201420790778.2 | 申请日： | 2014-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN204322086U | 公开（公告）日： | 2015-05-13 |
| 发明（设计）人： | 蔡肯;黄灏然;铁风莲;林洁;陈浩冰 | 申请（专利权）人： | 仲恺农业工程学院 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510225 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 采摘 机械 控制 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于双目视觉的果蔬采摘机械臂控制装置，其特征在于：它包括一行走车（9），行走车（9）上安装有可伸缩基座臂（10），可伸缩基座臂（10）通过若干个舵机（2）依次连接机械手臂（3）、机械手腕（4）及机械手指（5）；
所述的可伸缩基座臂（10）及机械手臂（3）上通过舵机（2）分别安装有一号双目摄像头（8）及二号双目摄像头（7）；
行走车（9）上还安装有FPGA（1）及为其供电的电池组（11），所述的FPGA（1）通过舵机（2）分别连接控制机械手臂（3）、机械手腕（4）及机械手指（5），FPGA（1）与机械手指（5）上安装的压力传感器（6）连接。
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