[实用新型]一种八字轨迹扑翼机构及微型扑翼飞行器

权利要求书

1.一种八字轨迹扑翼机构，包括：机架、设于机架上方的机翼、设于机架后方的尾翼及固定于机架上的驱动电机，其特征在于，所述机翼由对称设置的两摇杆及分别设于两摇杆外端上的两扑翼构成，所述机翼与驱动电机之间设有齿轮传动组件及连杆组件传动；

所述齿轮传动组件包括：与所述驱动电机输出轴连接的主动轮、与主动轮传动连接的从动轮；

所述连杆组件包括：首尾相互铰接的四个连杆；第一连杆第一端铰接固定于主动轮圆心、第二端径向铰接于主动轮上，第二连杆第一端铰接于从动轮圆心、第二端径向铰接于从动轮上，第三、四连杆铰接于第一、二连杆的第二端之间；

所述两摇杆内端与第三、四连杆的铰接点传动连接，所述第三、四连杆带动摇杆作二维八字轨迹运动。

2.如权利要求1所述的八字轨迹扑翼机构，其特征在于，所述连杆组件还包括：第五、六连杆；第五连杆第一端铰接于第三、四连杆的铰接点，第六连杆第一端铰接于主动轮圆心，第五、六连杆的第二端铰接连接；

所述第五连杆第一端固定设有一转轴，所述转轴一端凸出第五连杆第一端、另一端活动伸出第三、四连杆铰接点，所述两摇杆内端分别与转轴的两端固定连接，所述第五、六连杆带动摇杆作俯仰转动运动。

3.如权利要求2所述的八字轨迹扑翼机构，其特征在于，所述两摇杆内端分别穿过两球副套筒，摇杆上固定设有与所述球副套筒配合的滚动球，所述球副套筒底端与机架铰接；

所述两摇杆内端与转轴之间分别固定设有两万向节传动装置；

所述摇杆通过连杆组件、万向节传动装置和球副套筒作三维八字轨迹运动。

4.如权利要求3所述的八字轨迹扑翼机构，其特征在于，所述万向节传动装置由十字型轴和两个连杆套构成，所述两个连杆套分别活动套在十字型轴的两个垂直轴上，所述摇杆和转轴分别与两个连杆套固定连接。

5.如权利要求1所述的八字轨迹扑翼机构，其特征在于，所述尾翼由底板和垂直设于底板上的立板构成，所述立板后端铰接设有垂直控制面，所述底板后端铰接设有水平控制面，所述立板前端设有控制垂直控制面左右转动的方向舵机、控制水平控制面上下转动的升降舵机，所述方向舵机、升降舵机分别通过拉杆拉动垂直控制面、水平控制面转动。

6.如权利要求1所述的八字轨迹扑翼机构，其特征在于，所述驱动电机锂聚合物电池驱动。

7.一种微型扑翼飞行器，其特征在于，包括如权利要求1至6任一项所述的八字轨迹扑翼机构。