[实用新型]一种圆柱坐标机器人

权利要求书

1.一种圆柱坐标机器人，包括可沿Z方向运动的Z轴（1）、可沿X方向运动的X轴（2）和可在Z方向旋转的旋转轴（3），其特征在于：还包括可在X方向旋转的翻转轴（4）；

其中，在所述Z轴（1）上设置所述旋转轴（3），在所述旋转轴（3）上设置所述翻转轴（4），在所述翻转轴（4）上设置所述X轴（2）。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述Z轴（1）包括基座（10），在所述基座（10）上沿Z方向设置有丝杠传动装置（11），所述丝杠传动装置（11）包括螺母座（12），在所述螺母座（12）上安装有Z轴升降座（13），在所述丝杠传动装置（11）外设置有固定在所述基座（10）上的罩壳（14），在所述基座（10）上还设置有用于驱动所述丝杠传动装置（11）的交流伺服电机（15）。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述旋转轴（3）包括沿Z方向设置的交流伺服电机（30）、行星减速器（31）和传动轴（32）；其中，所述交流伺服电机（30）与所述行星减速器（31）的输入端相连，所述行星减速器（31）的输出端与所述传动轴（32）的一端相连，所述交流伺服电机（30）安装在所述Z轴升降座（13）内；在所述传动轴（32）外套设有立柱（33），所述立柱（33）下端与所述Z轴升降座（13）固连。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于：在所述传动轴（32）的上端且立柱（33）内设置有两个角接触轴承（34）。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述传动轴（32）为空心轴。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于：所述翻转轴（4）包括沿X方向设置的交流伺服电机（40）、行星减速器（41）、小齿轮（42）、大齿轮（43）和旋转轴（44）；所述交流伺服电机（40）的动力输出端与所述行星减速器（41）的输入端连接，所述行星减速器（41）的输出端与所述小齿轮（42）连接，所述小齿轮（42）与所述大齿轮（43）啮合，所述大齿轮（43）连接所述旋转轴（44）；在齿轮外设置有电机安装座（45），所述行星减速器（41）的输出端通过螺钉连接安装于所述电机安装座（45）的端面，在所述旋转轴（44）外设置有与所述电机安装座（45）连接的旋转座（46），所述旋转轴（44）两端通过滚动轴承（47）安装于所述旋转座（46）内，所述旋转轴（44）为空心轴。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于：所述X轴（2）包括与所述大齿轮（43）同心设置的交流伺服电机（20）、动力传递轴（21）和运动机构（22）；所述交流伺服电机（20）和所述动力传递轴（21）的一端连接，所述动力传递轴（21）的另一端与所述运动机构（22）连接；所述交流伺服电机（20）通过螺钉安装在所述电机安装座（45）的外端面上，所述动力传递轴（21）设置在所述旋转轴（44）内且伸出所述旋转座（46）；在所述旋转轴（44）的端面固定安装有所述运动机构（22）。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于：所述运动机构（22）包括沿X方向设置的与所述动力传递轴（21）相连的丝杠传动装置（24）和可沿X方向运动的伸缩板（25），在所述丝杠传动装置（24）上滑动设置有滑块（26），所述伸缩板（25）通过滑块垫板（27）固定在所述滑块（26）上。

9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于：在所述运动机构（22）外设置有与端盖固连的外罩（28），在所述外罩（28）内的底部设置有用于滑块（26）滑动的线性导轨（29）。