[实用新型]机器人转向传动架有效
申请号: | 201420753318.2 | 申请日: | 2014-12-05 |
公开(公告)号: | CN204250141U | 公开(公告)日: | 2015-04-08 |
发明(设计)人: | 袁齐;秦建军;刘承荣;候妍君;鲁增辉 | 申请(专利权)人: | 北京建筑大学 |
主分类号: | B62D3/02 | 分类号: | B62D3/02 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 100044*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 转向 传动 | ||
技术领域
本实用新型设计一种机器人转向传动架,具体的说是一种具有移动转向功能的传动结构。
背景技术
机器人不仅在工业上得到广泛应用,而且正在向社会服务、海洋开发、宇宙空间、地下矿藏、军事作战、抢险救灾等领域开拓应用,以代替人在人类无法适应的特殊环境下工作。因此,机器人也从原来工业上常用的固定式(如立柱式、机座式、横梁式、屈伸式等)向可移动式发展。即在原来固定式的基础上增加行走部机构。现在较常用的有轮式行走机构、履带式行走机构、腿脚式行走机构等。其中轮式行走机构简单实用,应用较广。其具体形式又可分为有轨道和无轨道两种,但不论采用何种形式,都涉及到机器人的转向传动问题。而现行的转向方法均需一定的转弯半径,尤其轨道式的更甚。这在一些空间狭小的地方甚为不便。
实用新型内容
本实用新型解决上述已有的移动式机器人转向传动存在的不足之处,提供了机器人转向传动架,本实用新型作为一种机器人转向传动架。其主要特点为:除满足传统机器人转向移动功能,而且支持原地转向,具有自重轻、承载大、驱动和控制相对方便、行走速度快、机动灵活、工作效率高等优点。
本实用新型为解决上述问题采用以下方案。
一种机器人转向传动架,所述转向传动架结构包括转向架支架、转向架安装架、转向轴、轮轴、主动轮、从动轮和转向伞齿轮组成,所述转向轴与轴承过盈配合,轴端盖与轴承过盈配合,转向轴上端与大同步带轮通过过盈配合固定在一起,下端与转向伞齿轮通过顶丝定位;
所述转向架支架通过销钉和转向架底盖连接并定位,转向架支架与转向轴中段轴承和转向轴末端轴承过盈配合,转向轴中段轴承和转向轴末端轴承与转向轴过盈配合,固定转向轴转向架支架与大轴承过盈配合,转向架安装架与大轴承过盈配合,使转向架支架固定在转向架安装架上,转向架支架上部与转向同步带轮通过顶丝固定在一起,转向架支架上的通孔与转向轴末段轴承过盈配合;
所述轮轴通过与轮轴轴承过盈配合固定在转向架支架上,轮轴左端与主动轮通过平键固定,皮圈通过间隙配合套在主动轮外侧,轮轴端盖通过螺钉与主动轮连接,从动轮轴承与从动轮通过过盈配合连接,与轮轴通过过盈配合连接。
附图说明
图1为机器人转向传动架结构整体装配示意图;
图2为图1中机器人转向传动架结构主视图;
图3为图1中机器人转向传动架结构局部剖面图。
主要元件符号说明
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