[实用新型]基于PC104和ARM的船舶自航控制装置

权利要求书

1.一种基于PC104和ARM的船舶自航控制装置，其特征在于，包括：由电源、PC104工控机、ARM控制器、数据采集器组成的船载系统以及用于建立局域网环境的岸基通讯系统，其中：电源与PC104工控机、ARM控制器、数据采集器相连，PC104工控机与ARM控制器、数据采集器相连，ARM控制器与PC104工控机相连，数据采集器与ARM控制器、PC104工控机相连，岸基通讯系统通过无线通讯方式与船载系统中的数据采集器相连。

2.根据权利要求1所述的基于PC104和ARM的船舶自航控制装置，其特征是，所述的PC104工控机包括：第一定时器、线程判断器、按键检测器、指令发送器和存储器，其中：第一定时器与存储器相连，线程判断器与按键检测器相连，按键检测器与指令发送器相连。

3.根据权利要求1所述的基于PC104和ARM的船舶自航控制装置，其特征是，所述的ARM控制器包括：第二定时器、串口数据监测模块和控制指令发生器，其中：第二定时器与数据采集器相连，串口数据监测模块分别与PC104工控机的存储器、PC104工控机的指令发送器和控制指令发生器相连。

4.根据权利要求1所述的基于PC104和ARM的船舶自航控制装置，其特征是，所述的数据采集器包括：差分GPS模块、惯性导航模块、螺旋桨转速反馈模块和舵角反馈模块，其中：差分GPS模块与PC104工控机相连，惯性导航模块与PC104工控机相连，螺旋桨转速反馈模块与ARM控制器相连，舵角反馈模块与ARM控制器相连。

5.根据权利要求4所述的基于PC104和ARM的船舶自航控制装置，其特征是，所述的差分GPS模块包括：由带有GPS天线和数传电台的基站处理器组成的基站和由带有GPS天线和数传电台的移动站处理器组成的移动站，其中：基站在岸上固定位置保持静止，基站与移动站之间通过各自数传电台实现无线连接。

6.根据权利要求4所述的基于PC104和ARM的船舶自航控制装置，其特征是，所述的惯性导航模块包括：MEMS 姿态方位参考模块，其中：MEMS姿态方位参考模块与PC104工控机相连。

7.根据权利要求4所述的基于PC104和ARM的船舶自航控制装置，其特征是，所述的螺旋桨转速反馈模块包括：转速反馈旋转编码器，该旋转编码器分别与ARM微处理器和单元相连。

8.根据权利要求4所述的基于PC104和ARM的船舶自航控制装置，其特征是，所述的舵角反馈模块包括：舵角反馈旋转编码器，该旋转编码器分别与ARM微处理器和电源相连。

9.根据权利要求1所述的基于PC104和ARM的船舶自航控制装置，其特征是，所述的岸基通讯系统包括：岸基电脑和无线路由器，其中：岸基电脑通过建立的局域网与船载PC104工控机相连，无线路由器与电源相连。

10.根据权利要求1所述的基于PC104和ARM的船舶自航控制装置，其特征是，所述的电源包括：带有开关的锂电池以及变压器。