[实用新型]一种自动循迹小车

说明书

技术领域

本实用新型是涉及一种自动循迹小车，具体说，是涉及一种基于线性CCD传感器的自动循迹小车。

背景技术

所谓自动循迹小车，是指小车能自行避让实体障碍物，自动检测出平面上的轨迹，可以自行沿着需要行驶的轨迹行走。循迹小车的寻迹电路是循迹小车的一个关键部件，目前主要采用红外探测器或光电传感器作为寻迹器件。由于红外探测器的探测距离有限，而光电传感器对环境的光线变化比较敏感，不适合在露天环境和光照比较强的场合应用，故，目前的循迹小车仅用于车模竞赛中，不能适用于工业生产中。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本实用新型的目的是提供一种自动循迹小车，实现其工业化应用。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种自动循迹小车，包括四轮小车，其中的两个前轮为导向轮，通过联轴器相连接，其中的两个后轮为驱动轮，由电机予以驱动；其特征在于：在小车上设有支架，在所述支架上至少设有一个镜头朝向车头前方的线性CCD传感器；在连接两个前轮的联轴器上设有舵机；在小车的重心位置设有陀螺仪和加速度传感器；且所述的线性CCD传感器、舵机、陀螺仪、加速度传感器及电机均与设置在车体上的ARM微处理器电连接。

作为优选方案，在小车上还设有用于支撑固定所述支架的前支撑架和后支撑架。

作为优选方案，所述的线性CCD传感器选用TSL1401型线性CCD传感器。

作为优选方案，所述的舵机选用MG90S型金属齿轮舵机。

作为优选方案，所述的陀螺仪选用ENC03型陀螺仪。

作为优选方案，所述的加速度传感器选用MMA7631型三轴加速度传感器。

作为优选方案，还包括蓄电池，电机及ARM微处理器均与所述的蓄电池电连接。

作为优选方案，还包括通讯模块和智能终端，所述通讯模块与ARM微处理器双向通讯连接，所述通讯模块与智能终端双向通讯连接。

作为进一步优选方案，所述的通讯模块为Arduino WiFi模块，所述的智能终端为安卓智能终端。

作为进一步优选方案，所述的ARM微处理器选用K60单片机。

与现有技术相比，本实用新型使用线性CCD传感器作为寻迹器件，实现了小车自动循迹目的，不仅具有精度高、探测距离较远，且可适合各种环境下工作；尤其是，当在小车支架上同时设置多个不同方向的线性CCD传感器、且ARM微处理器连接通讯模块时，还可实现实时观测由各个方向的线性CCD传感器所采集的图像，从而可应用于工业生产线的巡视监测或商场、展厅、小区等场所治安的巡逻监测，具有工业应用前景。

附图说明

图1是本实用新型提供的一种自动循迹小车的结构示意图；

图2是本实用新型提供的一种自动循迹小车的电路原理框图；

图3是实施例提供的一种可作为巡逻监测用的自动循迹小车的结构示意图。

图中：1、四轮小车；11、前轮；12、后轮；13、联轴器；14、电机；15、支架；16、前支撑架；17、后支撑架；2、线性CCD传感器；3、舵机；4、陀螺仪；5、加速度传感器；6、ARM微处理器；7、蓄电池；8、通讯模块；9、智能终端。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1和图2所示：本实用新型提供的一种自动循迹小车，包括四轮小车1，其中的两个前轮11为导向轮，通过联轴器13相连接，其中的两个后轮12为驱动轮，由电机14予以驱动；在小车上设有支架15，在所述支架15上至少设有一个镜头朝向车头前方的线性CCD传感器2；在连接两个前轮的联轴器13上设有舵机3；在小车的重心位置设有陀螺仪4和加速度传感器5(图中未示出，因安装在小车的内部)；且所述的线性CCD传感器2、舵机3、陀螺仪4、加速度传感器5及电机14均与设置在车体上的ARM微处理器6(图中未示出，因安装在小车的内部)电连接。

作为优选方案，在小车上还设有用于支撑固定所述支架15的前支撑架16和后支撑架17。

作为优选方案，还包括蓄电池7，电机14及ARM微处理器6均与所述的蓄电池7电连接。