[实用新型]一种自动卸盘机器人

权利要求书

1.一种自动卸盘机器人，其特征在于，包括机器人主体、电控柜；机器人主体包括立柱，两根纵梁，横梁，上升臂及机械抓手；两根纵梁分别由若干根立柱支撑平行排布，两根纵梁通过横梁连接，在横梁与纵梁上安装有使横梁沿纵梁方向运动的第一驱动装置及纵向行走装置；上升臂安装在横梁上，横梁与上升臂上安装有使上升臂沿垂直方向运动第二驱动装置及横向行走装置，使上升臂沿横梁方向运动；机械抓手安装在上升臂的下部；在机械抓手上安装有第三驱动装置，控制抓手做开合、旋转运动；电控柜分别与横梁、上升臂及机械抓手连接。

2.根据权利要求1所述的自动卸盘机器人，其特征在于，所述第一驱动装置及纵向行走装置的结构为：在每根纵梁顶部均安装有直线导轨和齿条机构，横梁两端部安装直线导轨滑块与纵梁上直线导轨配合，横梁中部安装驱动电机，驱动电机两端安装两根同步轴，两根同步轴的另一端安装同步齿轮，同步齿轮与纵轴上的齿条相互啮合。

3.根据权利要求2所述的一种自动卸盘机器人，其特征在于，所述同步轴与驱动电机、同步轴与同步齿轮之间安装万向联轴器。

4.根据权利要求1所述的一种自动卸盘机器人，其特征在于，所述横梁为两根短梁和两根长梁围成的框型，两根短梁分别位于两根纵梁之上，长梁顶部安装直线导轨和齿条机构，所述上升臂在围成的框型内运动。

5.根据权利要求1所述的一种自动卸盘机器人，其特征在于，所述上升臂包括电机座及臂体；

臂体沿垂直方向安装直线导轨和齿条机构；

电机座底部安装2个直线导轨滑块，与横梁的两根长梁顶部直线导轨配合；

电机座上安装轴向垂直的水平运动电机，电机输出端安装水平运动齿轮，与横梁的长梁顶部齿条机构配合；

电机座侧面安装直线导轨滑块，与上升臂的直线导轨配合；

电机座上安装轴向水平的垂直运动电机，电机输出端安装垂直运动齿轮，与上升臂的齿条机构配合。

6.根据权利要求1所述的一种自动卸盘机器人，其特征在于，所述机械抓手包括锁轴块抓手和线盘抓手，锁轴块抓手与线盘抓手之间夹角为90°；

所述机械抓手通过抓手转轴与上升臂底部连接；

所述机械抓手与上升臂之间安装抓手旋转气缸，抓手旋转气缸运动使锁轴块抓手与线盘抓手沿抓手转轴旋转90°。

7.根据权利要求6所述的一种自动卸盘机器人，其特征在于，所述机械抓手包括气缸固定座、抓钩、转轴、连杆、推动盘、压盘和气缸；

压盘通过导柱与气缸固定座连接，气缸安装在气缸固定座上，推动盘安装在气缸杆上在压盘与气缸固定座之间运动，推动盘的边沿与连杆活动连接，连杆至少3根；

抓钩与连杆数量相同，抓钩顶部为钩状，底部与连杆活动连接，中后部通过转轴与压盘连接。

8.根据权利要求7所述的一种自动卸盘机器人，其特征在于，所述锁轴块抓手的压盘中心开有圆孔，锁轴块抓手夹紧物体时，抓钩的受力点的作用力方向正好通过抓钩转轴支点。