[实用新型]一种可回转式自动抓瓶机械手

权利要求书

1.一种可回转式自动抓瓶机械手，其特征在于，包括：

固定在工作台上的固定外套筒；

轴设在所述固定外套筒内的旋转内套筒，所述旋转内套筒的顶部延伸出所述固定外套筒顶部，且所述旋转内套筒的顶部外周缘设置有与旋转驱动机构啮合的齿，所述旋转内套筒的底端延伸出所述固定外套筒的底部，所述旋转内套筒的下部具有一活动腔；

轴设在所述旋转内套筒内的推杆，所述推杆的顶端延伸出所述旋转内套筒后与直线驱动机构连接，所述推杆的底端与一设置在所述活动腔内的上铰链的固定部连接；

一对相对设置的卡爪座，所述一对卡爪座的顶部分别与所述上铰链的两端的开合部铰接，所述一对卡爪座的中部至少设置有一两端开合部分别铰接在所述一对卡爪座上的中铰链，所述中铰链的固定部上开设有一与所述推杆同轴设置的顶杆槽；

所述一对卡爪座的下部设置有两端开合部分别铰接在所述一对卡爪座上的下铰链，所述下铰链的固定部上开设有与所述推杆同轴设置的台阶孔，所述台阶孔的大孔内同轴配置有一弹簧；

一与所述推杆同轴设置的顶杆，所述顶杆包括下部的大直径直杆和上部的小直径直杆，所述大直径直杆设置在所述台阶孔的大孔内且紧压所述弹簧，所述小直径直杆穿过弹簧且穿过所述台阶孔的小孔后与所述顶杆槽对顶；

分别铰设在所述一对卡爪座底端的卡爪。

2.如权利要求1所述的一种可回转式自动抓瓶机械手，其特征在于，所述上铰链、中铰链的开合方向向下，所述下铰链的开合方向向上，且所述中铰链开合度小于所述上铰链、下铰链的开合度。

3.如权利要求2所述的一种可回转式自动抓瓶机械手，其特征在于，还 包括一两端开合部分别铰接在所述一对卡爪座的中部的第二中铰链，所述第二中铰链的开合方向以及开合度均与所述中铰链一样。

4.如权利要求1至3任一权利要求所述的一种可回转式自动抓瓶机械手，其特征在于，所述小直径直杆的顶端外周还设置有一限位环。

5.如权利要求1至3任一权利要求所述的一种可回转式自动抓瓶机械手，其特征在于，所述旋转内套筒的内壁设置有自润滑套。