[实用新型]一种海珍品采捕机器人

说明书

技术领域

 本实用新型涉及一种水下机器人，特别涉及一种能潜到水下采捕海珍品的机器人。

背景技术

随着近海养殖业的发展，特别是海底增殖的发展，海珍品采捕量日益巨大，目前针对近海养殖的海珍品采捕主要以潜水员下潜采捕的方式，该采捕方式对潜水员身体危害极大，且危险性很高，长期潜水作业致使很多潜水员身体会出现各种职业疾病，其中较为严重的就是水压病，患者皮肤大面积溃烂，痛苦难耐，因此潜水员的职业年龄较短，达到年龄界限即不能从事潜水作业；而且潜水员水下采捕效率较低，为满足不断增大的养殖规模需求，需要增加潜水员用工数量，面临人员短缺的问题，养殖企业投入大量的人力及经济成本，面对这些问题，现在业内渴望能有一种水下机器人代替潜水员进行水下采捕作业。

实用新型内容

本实用新型是为了改变全部依靠人工的采捕方式，提出一种结构简单，设计巧妙，可节省大量人力，降低劳动强度及成本的海珍品采捕机器人。该机器人可在海底状况较好的环境下替代潜水员进行水下采捕作业。

本实用新型的技术解决方案是：一种海珍品采捕机器人，其特征在于：所述的海珍品采捕机器人包括收集容器1、刚性框架2、浮筒3、驱动装置4、水下摄像装置5、探照光源6、抽吸装置7、下沉推进装置8、上浮气囊9、PLC控制密封箱11（可编程逻辑控制器简称PLC）和操作控制台12。其中收集容器1由刚性框架2限位固定，收集容器1的顶部与底部分别设有容器盖13，方便取出海珍品及卸放杂物等；浮筒3固定于刚性框架2上部的两侧，为海珍品采捕机器人提供浮力；刚性框架2前后端安装有驱动装置4，实现机器人在水下的自由行走；水下摄像装置5与探照光源6安装在刚性框架2顶部前端；抽吸装置7连通于收集容器1，下沉推进装置8由4个螺旋桨组成，设置于刚性框架2顶部的四周，辅助海珍品采捕机器人下沉，保证机器人的稳定性，实现在海底的有效作业，同时控制下沉推进装置8，可实现海珍品采捕机器人小范围上浮避开礁石等障碍物；收集容器1的两侧设有上浮气囊9，上浮气囊9固定于刚性框架2上；PLC控制密封箱11安装于刚性框架2顶部，PLC控制密封箱11内密封有PLC控制板，PLC控制密封箱11连接驱动装置4、水下摄像装置5、探照光源6、抽吸装置7和下沉推进装置8，同时PLC控制密封箱11连接外部动力源；操作控制台12通过电缆连接PLC控制密封箱11内的PLC控制板。

所述的抽吸装置7由螺旋桨25与抽吸管26组成，螺旋桨25安装在收集容器1后部，抽吸管26安装在收集容器1前部，均与收集容器1相连通，螺旋桨25为抽吸管26提供吸力，使抽吸管26能够将海珍品吸入收集容器1内。

所述的上浮气囊9通过气管连接岸上的空气压缩机，当海珍品采捕机器人作业完毕后，上浮气囊9的辅助其快速上浮。

所述的驱动装置4包括圆筒14、电机15、电机固定盘16、磁力传动盘17、密封盘18、密封环19、密封胶垫20和齿形皮带轮21，其中圆筒14两端连接齿形皮带轮21，电机15由电机固定盘16固定在圆筒14内，每个圆筒14中放置两台电机15，每台电机15上安装一个磁力传动盘17，通过密封盘18、密封环19及密封胶垫20将磁力传动盘17密封于圆筒14内；齿形皮带轮21安装于密封盘18中心处的轴上，同时齿形皮带轮（21）上也安装有磁力传动盘（17），与圆筒（14）内的磁力传动盘（17）同轴对应设置，当电机15通电运转后，带动浮筒14内的磁力传动盘17旋转，通过磁力传动进而带动圆筒14外侧齿形皮带轮21上的磁力传动盘17旋转，从而驱动齿形皮带轮21水下转向与行进，通过磁传动实现四轮独立控制。

所述的磁力传动盘17由PVC圆盘22、磁钢23和推力轴承24组成，PVC圆盘22上均匀分布圆形磁钢23，推力轴承24固定于PVC圆盘22中央处，推力轴承24与PVC圆盘22共轴线，推力轴承24与磁钢23都在PVC圆盘22的同一侧，推力轴承24避免磁力传动盘17与密封盘18之间摩擦。

所述的操作控制台12由暗箱27、显示屏28、与控制手柄29等组成，实现水下监控及操作。

所述刚性框架2底部固定设置防碾压挡板10，且置于驱动装置4两侧，有效防止海珍品采捕机器人在海底行进过程中驱动装置4碾压海珍品。