[实用新型]一种平面四连杆式的机械手

权利要求书

1.一种平面四连杆式的机械手,其特征在于，包括：夹持物品的夹持组件，带动上述夹持组件做开合运动的连杆组件，驱动上述连杆组件运动的驱动装置；上述连杆组件组成有：连接于上述驱动装置的支板，沿上述支板对称轴对称设于上述支板上的两个第一连杆，连接上述两个第一连杆的固定连杆，一端旋转固定于上述第一连杆另一端旋转固定于上述支板再另一端旋转固定于上述夹持组件的两个第二连杆，固定连接于上述固定连杆与驱动装置之间的拉杆；上述夹持组件包括：旋转固定于上述第二连杆的V形块，设置于上述第二连杆上并用于限制V形块转动范围的限位块。

2.根据权利要求1所述的一种平面四连杆式的机械手,其特征在于，上述第二连杆上设有镂空部。

3.根据权利要求2所述的一种平面四连杆式的机械手,其特征在于，上述镂空部为三角形镂空部。

4.根据权利要求1所述的一种平面四连杆式的机械手,其特征在于，上述支板与第一连杆、第一连杆与固定连杆、第一连杆与第二连杆、第二连杆与支板、第二连杆与夹持组件之间均设有转轴。

5.根据权利要求1所述的一种平面四连杆式的机械手,其特征在于，上述V形块为钨钢V形块。

6.根据权利要求1所述的一种平面四连杆式的机械手,其特征在于，还包括：加强机械手强度的辅助加固组件，上述辅助加固组件包括：套于上述第二连杆与支板之间的转轴上、套于上述第一连杆与第二连杆之间的转轴上的第一润滑件；套于上述拉杆上的加强筋；套于上述加强筋上的第二润滑件；固联两块支板的固定轴。

7.根据权利要求6所述的一种平面四连杆式的机械手,其特征在于，上述第一润滑件、第二润滑件为石墨铜套。

8.根据权利要求6所述的一种平面四连杆式的机械手,其特征在于，上述固定轴为台阶轴。

9.根据权利要求1所述的一种平面四连杆式的机械手,其特征在于，上述驱动装置包括：电机，通过联轴器与上述电机连接的丝杠，连接于上述拉杆与丝杠之间的丝杠螺母，支撑上述丝杠的支座。