[实用新型]一种模块式多点柔性工装系统

权利要求书

1.一种模块式多点柔性工装系统，其特征在于，

所述的柔性工装系统包括基体、排架、滑台、Y向电机、X向电机、Y向丝杠、柔性立柱、气动连接组件，所述的柔性立柱由伸缩柱、外缸体和柔性吸附球头构成；

所述基体对工装支撑固定；

所述排架为3个，为可沿Y向滑动的部件，设置于基体上，每个排架固定有3个柔性立柱且连接有Y向电机和Y向丝杆；每个排架中间的柔性立柱具有Y、Z两个方向的自由度，两端的柔性立柱具有X、Y、Z三个方向的自由度；

滑台设置于排架上且与X向电机连接，为可沿X向滑动的部件，柔性立柱固定于滑台上。

2.根据权利要求1所述的一种模块式多点柔性工装系统，其特征在于：所述的外缸体为柔性立柱的主体部分，柔性吸附球头位于柔性立柱顶部，伸缩柱位于外缸体与柔性吸附球头之间，通过外缸体上伺服电机驱动伸缩柱运动实现Z向位移。

3.根据权利要求1或2所述的一种模块式多点柔性工装系统，其特征在于：

所述的柔性吸附球头包括吸盘、与吸盘连接且带动吸盘实现万向转动的万向球头、与万向球头中间通孔连接的气动连接组件、作为可拆卸式结构的活动连接件、弹簧，弹簧一端固定在活动连接件上，另一端与吸盘连接。

4.根据权利要求3所述的一种模块式多点柔性工装系统，其特征在于：

所述的柔性吸附球头还包括上球头座和下球头座，上球头座和下球头座用于容纳万向球头，活动连接件固定放置在上球头座的凹槽内，活动连接件包围吸盘的柱状底部且与吸盘不联动。

5.根据权利要求4所述的一种模块式多点柔性工装系统，其特征在于：

吸盘的柱状底部与万向球头的中间通孔连通，弹簧套设于柱状底部；当柔性吸附球头处于工作状态时，万向球头带动吸盘旋转至一定角度，弹簧处于压缩状态；当柔性吸附球头处于非工作状态时，弹簧的一端固定于活动连接件而不能动，弹簧的回复力使吸盘上移，实现柔性吸附球头在非工作状态下恢复竖直向上的状态。

6.根据权利要求1所述的一种模块式多点柔性工装系统，其特征在于：气动连接组件由真空过滤器、真空表、真空开关、消声器、真空发生器、供给阀、过滤减压器组成，真空过滤器、过滤减压器、供给阀、真空发生器顺序连接，真空表、真空开关、消声器均设置于真空发生器内。