[实用新型]一种自适应式柔性水果采摘执行器

权利要求书

1.一种自适应式柔性水果采摘执行器，其特征在于，包括执行器主体(7)、刀片(9)、固定法兰(1)、果实容器(6)、曲柄摇杆机构和驱动曲柄摇杆机构摆动的驱动器(2)；

所述执行器主体(7)通过不少于一个的光杆(8)与固定法兰(1)滑动式相连；

所述刀片(9)固定设置在执行器主体(7)上；

所述果实容器(6)与执行器主体(7)相连，所述果实容器(6)与执行器主体(7)上的果实落口相连通；所述果实容器(6)位于刀片(9)的正下方；

所述驱动器(2)固定设置在执行器主体(7)上；所述驱动器(2)的输出轴连接曲柄摇杆机构。

2.如权利要求1所述的自适应式柔性水果采摘执行器，其特征在于，所述曲柄摇杆机构包括第一连杆(3)、第二连杆(4)和摆杆(5)；所述第一连杆(3)的一端连接驱动器(2)的输出轴；另一端转动连接第二连杆(4)的一端；第二连杆(4)的另一端转动连接摆杆(5)。

3.如权利要求2所述的自适应式柔性水果采摘执行器，其特征在于，所述摆杆(5)的前端呈圆弧状。

4.如权利要求1所述的自适应式柔性水果采摘执行器，其特征在于，所述执行器还包括压簧(10)；所述压簧(10)套在光杆(8)上；压簧(10)的一端与光杆(8)上的台阶面接触，另一端与执行器主体(7)接触。

5.如权利要求4所述的自适应式柔性水果采摘执行器，其特征在于，所述光杆(8)的数量为三；所述光杆(8)呈直线型设置；所述压簧(10)套装在位于中间的光杆(8)上。

6.如权利要求1所述的自适应式柔性水果采摘执行器，其特征在于，所述驱动器(2)为电机。