[实用新型]三坐标气动步进式机械手

权利要求书

1.一种三坐标气动步进式机械手，用于多工位压力机的各工位间进行自动送料，其特征是：所述三坐标气动步进式机械手包括控制系统；气压驱动装置；气缓冲系统；气缓冲装置和液压缓冲器；气动调速阀和机械同步机构；以及由三自由度机架、步进梁(3)和卡爪(4)组成的执行机构；所述控制系统由PLC控制器、电磁换向阀(23)、位置传感器组成；所述气压驱动装置为分别驱动三坐标方向运动的驱动气缸，包括夹料气缸(16)、送料气缸(17)、升降气缸(11)；所述气压驱动装置、气缓冲系统、气缓冲装置和液压缓冲器、气动调速阀和机械同步机构、三自由度机架均置于机箱内，同样结构的两个机箱左右对称布置在压力机两侧；所述步进梁(3)为两根，前后平行布置于压力机上下模附近的适当平面处；每一根步进梁两端分别穿过压力机侧窗口，与两侧机箱内的三自由度机架连接；受控制系统控制，气压驱动装置驱动三自由度机架执行X/Y/Z三方向的直线运动。

2.如权利要求1所述的三坐标气动步进式机械手，夹料和送料部分采用气缓冲装置和液压缓冲器，其特征是：所述液压缓冲器(9)以油压力缓冲，为单体密闭结构，由内外缸体、活塞、复位弹簧、节流孔、蓄势器、单向阀、液压油组成；所述液压缓冲器(9)活塞杆与被缓冲气缸的活塞杆正面相对布置。

3.如权利要求1或2所述的三坐标气动步进式机械手，提料部分采用气缓冲系统，其特征是：所述气缓冲系统是由单个大流量溢流减压阀(22)连接垂直布置的平衡气缸(10)下腔组成的回路。

4.如权利要求1所述的三坐标气动步进式机械手，夹料部分采用气动调速阀和机械同步机构，其特征是：所述机械同步机构为齿轮齿条的对夹机构，控制夹料气缸(16)和步进梁(3)两臂在夹料方向同步位移；两侧夹料气缸(16)活塞杆经夹料连接件(19)连接齿条(15)再分别与两外侧齿轮(14)啮合，而中间齿轮同时与外侧齿轮啮合；三个齿轮(14)同步旋转，控制两侧齿条(15)同步位移；夹料连接件(19)又经送料导轨(7)和正交板(18)连接步进梁(3)两臂。

5.如权利要求1或4所述的三坐标气动步进式机械手，送料部分采用气动调速阀和机械同步机构，其特征是：所述机械同步机构为导轴导套机构，控制步进梁(3)两臂在送料方向同步位移；导轴(12)和导套(13)互相套合再分别与步进梁(3)两臂固连。

6.如权利要求1所述的三坐标气动步进式机械手，执行机构由三自由度机架、步进梁(3)和卡爪(4)组成，其特征是：所述三自由度机架是三层桁架结构，两层之间由滚动导轨连接、支承和导向；所述三自由度机架受驱动装置驱动，可执行X/Y/Z三方向的直线运动；底层机架(21)经升降导轨(5)与机箱连接，中层托板(20)经支承导轨(8)与底层机架(21)连接；在顶层正交板(18)和中层托板(20)之间，夹料导轨(6)和送料导轨(7)呈平面正交方向布置并在正交板(18)下方与之固连；夹料导轨(6)其滑块朝上与正交板固连，其导轨朝下经中层托扳(20)与送料气缸(17)活塞杆连接；送料导轨(7)其导轨朝上与正交板固连，其滑块朝下经夹料连接件(19)与夹料气缸(16)活塞杆连接；左右两个机箱内的正交板(18)分别连接步进梁(3)两臂两端；升降气缸(11)驱动底层机架(21)执行(升/降)运动。