[实用新型]一种AGV交通管制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输车交通管制领域，特别是涉及一种用于AGV交通自动管制系统。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)在数字化生产车间，流水作业车间中应用非常广泛，目前对AGV交通管制系统主要有：

1）通过行程开关、光电传感器采集AGV信号，再通过控制系统发指令给传感器发送信号，控制AGV实现交通管制；

2）使用PC或者工控机等处理器构成专用的AGV控制器，通过无线网络控制AGV运行，实现交通管制；

3）AGV通过无线网络相互间直接通信进行交通管制。

系统1中此方法的工程量大、是通过有线方式实现控制，各AGV之间不能实现相互通信；并且，此方法对交通管制的地域有要求，硬件成本也较高；

系统2它是通过调度系统，对AGV的运行情况进行调度；此方法的弊端是当调度系统出现问题，调度系统瘫痪；AGV过交叉路口时将出现交通事故；并且组建调度系统的硬件成本相当高。

系统3是一种成本低廉高效的系统，但是目前普遍采用的交通管制形式中对AGV同时进入管制区域或者因为通信延时对交通管制的影响考虑不周全。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV交通管制系统，是一种合理的具有优先级地标管制系统，实现对多种类型交通管制区域的管制，并且线路优先级别具有可选性，消除AGV同时进入管制区域产生的竞争问题，减少了通信延时造成的影响。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种AGV交通管制系统，它包括多个无人搬运车和导航轨道，它还包括多个交通管制地标，所述的交通管制地标包括A类地标、B类地标和C类地标中的一种或多种的组合，所述的A类地标为优先通行地标，所述的B类地标为避让管制地标，所述的C类地标为解除管制地标，交通管制地标设置在导航轨道的交通管制区域中。

所述的无人搬运车包括地标识别单元、AGV控制器和AGV驱动单元，所述的地标识别单元接收交通管制地标发出的交通管制帧，地标识别单元的输出与AGV控制器的一个输入连接，AGV控制器的一个输出与AGV驱动单元的输入连接，AGV控制器根据该交通管制帧赋予该无人搬运车相应的通行占有权。

所述的导航轨道包括优先通行路段、避让通行路段和正常通行路段。

所述的正常通行路段为一条导航轨道中两个相邻C类地标之间的路段。

所述的避让通行路段为一条导航轨道中依次由C类地标、B类地标和A类地标组成的路段。

所述的优先通行路段为一条导航轨道中依次由C类地标、A类地标和A类地标组成的路段。

所述的交通管制区域由交通管制地标划分为通行区域、避让区域和解除管制区域中的一种或多种的组合。

所述的交通管制帧包括地标ID帧、管制区域类型帧和通行路段类型帧。

所述的无人搬运车还包括无线通信模块，所述的无线通信模块和AGV控制器连接，用于和相邻的无人搬运车进行相互通信，接收或发送其当前的通行占有权信息。

所述的通行占有权包括强制占有权、临时占有权和等待占有权中的一种或多种的组合。

所述的交通管制地标为RFID地标，所述的地标识别单元为RFID读卡器。

所述的无线通信模块为Zigbee无线通信模块。

本实用新型的有益效果是：

（1）    有效解决AGV在同时进入交通管制区时产生的竞争问题；

（2）    减少因为通信延时造成的对AGV自主交通管制的影响。

本实用新型旨在让多个AGV在有广播通信机制的情况下，通过地标识别模块读取交通管制地标信息，通过无线通信模块在多个AGV间广播数据交互，实现自主交通管制。本实用新型在多个AGV同时运行，对同一线路上和交叉路口的管制区域中，能快速有效的实现交通管制。本实用新型无需借助其他调度系统就能保证AGV的顺利通行，并可以在无调度系统的多AGV环境使用，也可结合多AGV控制系统使用，具有可观的应用前景。

附图说明

图1为本实用新型AGV交通管制系统原理框图；

图2为本实用新型十字交叉区域管制模式的管制原理图；

图3为本实用新型人字交叉区域管制模式的管制原理图；

图4为本实用新型直线交叉区域管制模式的管制原理图。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。