[实用新型]冷柜内胆折弯机的下料机械手结构

说明书

技术领域

本实用新型属于传输机械技术领域，涉及一种输送料件的抓取装置，特别是一种冷柜内胆折弯机的下料机械手结构。

背景技术

目前一些冰箱、冰柜等产品的内胆由钣金制成。内胆的生产需要折弯加工。冷柜内胆折弯机是一种比较普及的设备。

在现有技术中，内胆在折弯机上加工完成后，需要人工取下并放置在规定位置。由于自动化程度的提高，单一折弯设备已不能满足自动化生产线的需求，进而人工取放存在增加人工劳力，提高生产成本；浪费操作时间，降低工作效率等问题。故急需研制出一种在生产线上自动化运输，上下料的机械设备。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种将自动传输结构与自动抓取结构相结合，实现机械式自动化物品取料、传输、放料的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：冷柜内胆折弯机的下料机械手结构，包括机架，所述机架上设置移动输送模组，所述移动输送模组连接夹具模组，所述移动输送模组包括相互滑动连接的X轴、Y轴和Z轴，所述夹具模组包括框架，所述框架固定在上述Z轴的下端，所述框架底部设置平移调位机构，所述平移调位机构的底部设置翻转托料机构。

本冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中，在机架的下方放置折弯机，通过夹具模组从折弯机上夹取折弯后的产品，然后通过移动输送模组将产品运送到指定位置，最后由夹具模组将产品释放，从而精准放置到产品位置。

在上述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中，所述平移调位机构包括框架底部固定的水平导向杆，所述水平导向杆的两端均套接平移调位臂，所述平移调位臂竖向设置，两平移调位臂上均开设螺纹孔，且两螺纹孔形成水平连通，两螺纹孔内穿接滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的一端连接驱动电机，所述驱动电机安装在上述框架上，所述滚珠丝杠的另一端通过轴承安装在上述框架上。驱动电机通过带动滚珠丝杠转动，从而通过螺纹连接驱动套接在滚珠丝杠上的两个平移调位臂相向或相反运动，用以调节夹持距离适应对不同规格物品的夹持操作。

在上述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中，所述平移调位臂的内侧固连有螺纹套筒，所述螺纹套筒与上述螺纹孔形成吻合连通。增设螺纹套筒，使其与螺纹孔的螺纹相衔接，由此增长了与滚珠丝杠的螺纹连接长度，提升了螺纹旋拧移位的稳定性。

在上述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中，所述翻转托料机构包括铰接于平移调位臂底部的托板，所述托板的外侧连接旋转电机，所述托板上设置吸盘，所述吸盘连接有外部抽吸装置。每个平移调位臂底部均设置托板，两个托板相对布设，由此同步实现下翻托料或上翻卸料的动作。在夹取动作的同时，外部抽吸装置启动，从而吸盘吸附在物品的侧面上，以辅助对物品的夹持固定；在释放动作的同时，外部抽吸装置关闭，使吸盘从物品的侧面上脱离。

在上述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中，所述托板为直角弯折板，所述直角弯折板具有竖板和横板，所述竖板铰接在平移调位臂上，所述吸盘设置在竖板的内侧壁上。在竖板的转动驱动下，横板处于下翻承托物品的上料状态，或者横板处于上翻脱离物品的卸料状态。

在上述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中，所述移动输送模组的X轴固定在机架上，所述X轴上设置X向滑轨和X向同步带，所述Y轴呈滑动式连接在X向滑轨和X向同步带上，所述Y轴上设置Y向滑轨和Y向同步带，所述Z轴呈滑动式连接在Y向滑轨和Y向同步带上，所述Z轴的下端连接上述夹具模组。通过X向滑轨和X向同步带实现在平面上X方向的移位操作，通过Y向滑轨和Y向同步带实现在平面上Y方向的移位操作，通过Z轴的升降实现纵面上Z方向的移动，结合上述三个方向的移位实现立体空间中任意位置的抓取操作。

在上述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中，所述Z轴上设置升降油缸，所述升降油缸连接升降杆，所述升降杆的下端固连夹具模组中的框架。通过升降油缸带动升降杆伸缩运动，可以调整夹具模组的高度，由此对于不同高度工作台上的物料均可在调位后进行对应上料和卸料操作。

在上述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中，所述机架具有水平工作台，所述移动输送模组设置在水平工作台上，所述水平工作台的下方固连若干立柱，所述立柱的底部设置法兰盘。水平工作台具体为多个钢结构型材横梁的两两端处相接，组成的方形框体，框体的每个直角部的下方设置一根立柱。机架通过立柱底部的法兰盘穿设螺栓与地面形成固定。移动输送模组中的X轴直接固定在水平工作台上。