[实用新型]一种基于图像处理的自走式智能喷雾机

权利要求书

1.一种基于图像处理的自走式智能喷雾机，其特征在于，包括车架(1)、底盘、动力机构、传动机构、两个履带行走机构(2)、喷洒机构和控制系统，车架(1)固定在底盘上方，动力机构和传动机构安装在底盘上，两个履带行走机构(2)分别安装在底盘两侧，喷洒机构安装在车架(1)上；

喷洒机构包括储药箱(31)、药液传输系统、喷头(322)装载平台(32)、离心泵(33)和步进电机(34)，储药箱(31)、离心泵(33)和步进电机(34)安装在车架(1)上，离心泵(33)的进液口与储药箱(31)内腔管路连通，离心泵(33)的出液口通过药液传输系统与喷头(322)装载平台(32)进液口连通，步进电机(34)输出轴与喷头(322)装载平台(32)驱动连接并驱动喷头(322)装载平台(32)转动；

控制系统包括图像采集装置(41)和主控制器(42)，动力机构、离心泵(33)、步进电机(34)均与主控制器(42)通信连接并由主控制器(42)控制其动作，图像采集装置(41)安装在车架(1)前端。

2.根据权利要求1所述的基于图像处理的自走式智能喷雾机，其特征在于，喷头(322)装载平台(32)包括空心的喷药杆(321)，上述喷药杆(321)上设有多个喷药嘴，上述喷药嘴交错平行分布在喷药杆(321)上，每个喷药嘴处对应安装有喷头(322)，喷药杆(321)内设有螺旋流量电磁阀(324)，上述螺旋流量电磁阀(324)的阀体呈螺旋状油道(3242)，油道(3242)口径与喷药嘴口径一致，螺旋流量电磁阀(324)与喷药杆(321)内壁过盈配合，螺旋流量电磁阀(324)与主控制器(42)通信连接，主控制器(42)通过控制螺旋流量电磁阀(324)吸合程度而控制喷药杆(321)各喷头(322)喷射的距离和流量大小。

3.根据权利要求1所述的基于图像处理的自走式智能喷雾机，其特征在于， 喷头(322)装载平台(32)包括空心的喷药杆(321)和微型增压机(323)，上述喷药杆(321)上设有多个喷药嘴，上述喷药嘴交错平行分布在喷药杆(321)上，每个喷药嘴处对应安装有喷头(322)，喷药杆(321)靠近步进电机(34)一端与微型增压机(323)出液口相连，微型增压机(323)进液口通过药液传输系统与离心泵(33)的出液口连通。

4.根据权利要求1所述的基于图像处理的自走式智能喷雾机，其特征在于，还包括喷药机械手(35)和液压泵(36)，液压泵(36)安装在车架(1)上，步进电机(34)输出轴通过上述喷药机械手(35)与喷头(322)装载平台(32)驱动连接，喷药机械手(35)包括转向节臂(354)、转向摇臂(351)、圆形横拉杆(353)和液压油缸(352)，液压泵(36)出液口与液压油缸(352)进液口连通，转向摇臂(351)一端与步进电机(34)输出轴固定且另一端与转向节臂(354)铰接，液压油缸(352)一端与圆形横拉杆(353)铰接且另一端转向摇臂(351)铰接，转向节臂(354)一端与圆形横拉杆(353)铰接且另一端转向摇臂(351)铰接，转向节臂(354)、转向摇臂(351)、圆形横拉杆(353)和液压油缸(352)组成四连杆机构。

5.根据权利要求1所述的基于图像处理的自走式智能喷雾机，其特征在于，还包括远程遥控器(6)，主控制器(42)具有无线发射器(45)，远程遥控器(6)与主控制器(42)通过上述无线发射器(45)通信连接。

6.根据权利要求5所述的基于图像处理的自走式智能喷雾机，其特征在于，还包括第一分控制器(43)，第一分控制器(43)与主控制器(42)通信连接，主控制器(42)通过第一分控制器(43)控制步进电机(34)动作。

7.根据权利要求1所述的基于图像处理的自走式智能喷雾机，其特征在于，履带行走机构(2)包括履带(21)、驱动轮(22)、张紧轮(25)、支撑轮(23) 和拖轮(24)，动力机构与驱动轮(22)驱动连接，履带(21)安装在驱动轮(22)上，拖轮(24)通过滚动轴承并行安装在车架(1)上，拖轮(24)的底端内嵌在履带(21)内，张紧轮(25)通过轮心转动安装在支架后端且内嵌在履带(21)内，张紧轮(25)轮心通过挡板和长螺杆与车架(1)连接。