[实用新型]自动排放管装置及其机械臂

权利要求书

1.一种用于自动排放管装置的机械臂，其特征在于，包括回转支座(2)、主臂(4)、辅臂(5)、拉杆(3)、夹具(6)及第一驱动机构；所述主臂(4)与拉杆(3)的一端均铰接在回转支座(2)上，所述主臂(4)与拉杆(3)的另一端均与辅臂(5)的第一端铰接，所述回转支座(2)、主臂(4)、辅臂(5)和拉杆(3)构成平行四边形机构，所述辅臂(5)的第二端水平设置，所述夹具(6)设置于辅臂(5)的第二端上；所述第一驱动机构设置于回转支座(2)上，用于驱使主臂(4)转动。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一电机(10)和第一减速器(9)，所述第一电机(10)的输出轴(11)与第一减速器(9)的输入轴连接，所述第一减速器(9)的输出轴(11)与主臂(4)连接。

3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括固定支座(1)和第二驱动机构，所述回转支座(2)通过竖直转轴可转动设置于固定支座(1)的下方；所述第二驱动机构设置于固定支座(1)上，用于驱使回转支座(2)转动。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二电机(7)和第二减速器(8)，所述第二电机(7)的输出轴(11)与第二减速器(8)的输入轴连接，所述第二减速器(8)的输出轴(11)与回转支座(2)连接。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述固定支座(1)上设置有轴承座，所述轴承座内设置有圆锥滚子轴承，所述第二减速器(8)的输出轴(11)通过所述圆锥滚子轴承支撑在所述轴承座上。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的机械臂，其特征在于，所述夹具(6) 包括壳体、驱动部件及两个相对设置的夹臂，所述夹臂的一端与驱动部件连接；所述驱动部件设置于壳体上，用于驱使两个夹臂夹紧或松开。

7.一种自动排放管装置，其特征在于，包括排管架及权利要求1至6任意一项所述的机械臂，所述机械臂设置于排管架上，且所述回转支座(2)可相对排管架转动。

8.根据权利要求7所述的自动排放管装置，其特征在于，还包括固定支座(1)和第二驱动机构，所述回转支座(2)通过竖直转轴可转动设置于固定支座(1)的下方；所述第二驱动机构设置于固定支座(1)上，用于驱使回转支座(2)转动；所述排管架上设置有滑道，所述固定支座(1)可沿所述滑道滑动。