[实用新型]一种光盘移动机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种物品移动机器人，具体涉及一种在料仓和刻录光驱间移动光盘的机器人。

背景技术

在大数据时代，数据量的膨胀造成巨大的数据存储压力，目前，以蓝光光盘为代表的大容量光盘存储技术很好的解决了该困难。每1000只光盘存储能力为1024TB，相对于传统的硬盘存储能够节省50％的存储量及80％的耗电量，保存时间则延长到50年。但大量的数据必然带来大量光盘的拷贝工作，并且常常伴随有非人操作的保密需求。现有的用于物品移动的机器人在移动过程中存在移动不平稳、可靠性差以及不适用于光盘移动的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有的用于物品移动的机器人在移动过程中存在移动不平稳、可靠性差以及不适用于光盘移动的问题。进而提供一种光盘移动机器人。

本实用新型的技术方案是：一种光盘移动机器人包括机械手和操作臂，机械手安装在操作臂的下端，所述操作臂包括矩形运动机架、水平运动机架、第一传动组件、第二传动组件、X轴操作臂、第三传动组件、丝杠、Z轴操作臂和Y轴操作臂，第一传动组件安装在矩形运动机架的长边上，水平运动机架通过Y轴操作臂可滑动安装在矩形运动机架上并平行于矩形运动机架的短边，X轴操作臂可滑动安装在水平运动机架上，第二传动组件安装在水平运动机架的底端面上，第三传动组件固定安装在X轴操作臂的上端，丝杠竖直穿设在Z轴操作臂内，且丝杠的一端与第三传动组件的输出端连接，丝杠的另一端与机械手固定连接，第一传动组件、第二传动组件和第三传动组件的结构相同。

所述第一传动组件包括第一传动电机、传动带和两个带轮，两个带轮分别安装在矩形运动机架长边的两端，两个带轮之间通过传动带连接，第一传动电机安装在矩形运动机架的短边上，且第一传动电机的输出端与一个带轮连接。

所述Y轴操作臂与传动带固定连接。

所述机械手包括直流电机、法兰、接近开关、传动轴、套筒、轴承座、第一钢珠、第一压块、联轴器、上连接座、上轴承、下轴承、立板、盖板、底板、下连接座、第二钢珠、第二压块、凸轮和两根滑动轴，上连接座通过联轴器与机械臂的执行端固定连接，直流电机通过法兰固定安装在上连接座上，传动轴固定连接在直流电机的输出端，套筒套装在传动轴上，轴承座通过上轴承和下轴承与传动轴连接，传动轴的下端与凸轮连接，立板和盖板与轴承座的下端固定连接，底板固定安装在立板和盖板的下端组成封闭的空间结构，滑动轴水平安装在立板的内侧壁上，第一压块和第二压块分别可移动套装在一根滑动轴上，且第一压块和第二压块的下端伸出盖板，凸轮与第一压块和第二压块之间通过第一钢珠和第二钢珠连接，接近开关通过下连接座与上连接座连接，所述第一压块的上端面上开有滚珠轨道槽，第一压块的下端为二分之一倒锥形凸台，第一压块上水平开有滑动轴孔，且滑动轴孔与滚珠轨道槽垂直，第一压块上竖直开有通孔，且通孔垂直于滑动轴孔。

所述机械手还包括第一铜套和第二铜套，第一压块和第二压块分别通过第一铜套和第二铜套可移动套装在滑动轴上，第一压块和第二压块的结构相同。

本实用新型与现有技术相比具有以下效果：

本实用新型在使用时要求操作臂在光盘抓取、移动和松放过程中具有运动平稳和精确定位的特点，因此，操作臂采用直角坐标机构。直角坐标机器人具有精度高、行程大、负载能力强、动态特性好的优点，特别适用于多品种、大批量的柔性化作业，对于稳定提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。它由相互垂直的三个轴构成空间直角坐标系，满足料仓和光驱间移动光盘对操作空间的要求。

光盘的特点决定了在机械手抓取过程中不能对盘面磨损，光盘内孔为基底材料，是最佳抓取位置。因此，依据光盘内孔形状和尺寸设计了锥形的夹持端机构，该机构由两个相同的压块组成，通过控制两个压块的相对距离来执行光盘的取和放操作。

该机器人通过设计基于直角坐标机构的操作臂和光盘取放机械手，实现了光盘在一定空间内的平稳、可靠移动。操作臂运动平稳、动态特性好，且执行效率达到85-95％，保证了光盘平稳快速的送达指定位置。机械手通过控制一个电机实现抓取和松放操作，且动作良好的运动特性和操作的稳定性，通过接近开关保证了机械手与光盘相对距离的精准定位，实现了光盘稳定抓取的同时保证了每次只抓取一张光盘，提高了机械手操作的准确性。该机构轻巧、精度高，配合直角坐标操作臂能够很好的实现一定空间内光盘的准确取放任务，效率高且对光盘无损伤。

附图说明