[实用新型]室内轨道式智能巡检机器人

权利要求书

1.室内轨道式智能巡检机器人，其特征是，包括机器人终端系统，所述机器人终端系统包括型材轨道，所述型材轨道安装在室内墙壁上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述检测机构包括云台和检测组件，所述检测机构安装在所述运动机构上，所述运动结构通过运动驱动机构来驱动，所述运动机构带动检测机构沿型材轨道上下运动，并结合云台的运转实现对室内待测设备的大范围检测。

2.如权利要求1所述的室内轨道式智能巡检机器人，其特征是，

所述机器人终端系统在供电通信方面允许从以下三种情况任选其一：

情况一：采用拖链方式进行供电通信；

情况二：采用滑触线方式进行供电并采用电力载波方式进行通信；

情况三：采用滑触线方式进行供电并采用漏波电缆或微波技术进行通信。

3.如权利要求1所述的室内轨道式智能巡检机器人，其特征是，

所述运动机构包括同步带轮组件和同步带，所述同步带轮组件包括同步带轮箱和同步带轮，所述同步带轮箱安装在型材轨道的上下两端，所述同步带轮安装在同步带轮箱内部，所述同步带环绕在同步带轮上。

4.如权利要求1所述的室内轨道式智能巡检机器人，其特征是，

所述运动驱动机构带动检测机构上下移动，所述运动驱动机构包括交流伺服电机和减速器，所述交流伺服电机通过减速器与同步带轮安装在一起；所述减速器固定在型材轨道底部的同步带轮箱上。

5.如权利要求1所述的室内轨道式智能巡检机器人，其特征是，

所述检测机构包括第一控制箱；第一控制箱用于实现对检测组件和云台的通信控制及供电；所述第一控制箱安装在滑座上，所述滑座与同步带固连，所述滑座通过滑动接触的方式安装在型材轨道上，所述同步带带动所述滑座沿型材轨道上下移动，所述第一控制箱上安装云台，所以第一控制箱也起到支架的作用；所述云台上安装检测组件；

所述机器人终端系统还包括安装在轨道附近的第二控制箱，所述第二控制箱与第一控制箱通信，并为第一控制箱提供电源；所述第二控制箱还对交流伺服电机的运动起到控制作用。

6.如权利要求5所述的室内轨道式智能巡检机器人，其特征是，

当机器人采用拖链方式供电通信时，

所述第一控制箱内安装检测设备控制器、视频服务器、第一交换机和第一电源模块；其中，所述视频服务器分别与红外摄像仪和光学摄像机通信，所述第一交换机与所述视频服务器通信，所述第一交换机与所述检测设备控制器通信，所述检测设备控制器分别与云台、红 外热像仪和光学摄像机通信；第一电源模块为所述第一控制箱的各用电设备供电；

所述第二控制箱内安装交流伺服电机的运动控制器、伺服驱动器、第二电源模块、第二交换机和第一光电转换器，所述第一光电转换器与第二交换机通信，所述第二交换机与运动控制器通信，所述运动控制器与伺服驱动器通信，所述第一光电转换器与远程控制系统通信，所述运动控制器与零点开关和第一、第二限位开关通信，所述伺服驱动器与交流伺服电机通信，所述第二电源模块给所述第二控制箱的各个用电模块供电，并为第一控制箱提供电源。

7.如权利要求5所述的室内轨道式智能巡检机器人，其特征是，

当机器人采用滑触线方式进行供电，并采用电力载波方式进行通信时，

所述第一控制箱内安装检测设备控制器、视频服务器、第一交换机、第一电力载波调制解调器、第一电源模块，其中，所述视频服务器分别与检测组件内的红外摄像仪和光学摄像机通信，所述第一交换机与所述视频服务器通信，所述第一交换机与所述检测设备控制器通信，所述检测设备控制器分别与云台、红外热像仪和光学摄像机通信；第一电源模块为所述第一控制箱的各用电设备供电；

所述第二控制箱内安装交流伺服电机的运动控制器、伺服驱动器、第二电源模块、第二交换机、第一光电转换器和第二电力载波调制解调器，所述第一光电转换器与第二交换机通信，所述第二交换机与运动控制器通信，所述运动控制器与伺服驱动器通信，所述第一光电转换器与远程控制系统通信，所述运动控制器与零点开关和第一、第二限位开关通信，所述伺服驱动器与交流伺服电机通信，所述第二电源模块给各个用电模块供电，并为第一控制箱供电；

所述第一电力载波调制解调器的一端与第一交换机连接，所述第一电力载波调制解调器的另外一端与第二电力载波调制解调器的一端连接，所述第二电力载波调制解调器的另外一端与第二交换机连接。