[实用新型]五轴机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机械手领域，尤其涉及五轴机械手。

背景技术

随着经济的发展，社会的进步，用工紧缺现象越来越严重，特别是一些危险的工种和岗位，越来越难找到合适的一线员工。而科技的进步也使得不同工业的企业能够引入工业机械手来替代工人，但目前国内市场占有率较高的机械手大多是来自国外的高端六关节(六轴)和五关节(五轴)机械手，精度好但造价高，需要专业的高学历人员经过专业培训才能使用和维护，应用成本和后期维护成本极高，对于企业的技改革新资金投入是一笔极大的负担。特别是中小企业，面临无工可招、无工可用，但进行技改而投入机械手又资金不足的局面。另外，市场上的多关节机械手均是立式，对于一些横向狭窄的操作空间如冲床、液压机、车床等并不适用，容易产生空间干扰。而一些水平方向的机械手多为四轴，存在工作范围内死角多、动作简单的问题，无法满足生产需求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：针对目前进口机械手价格和应用维护成本高，普通立式机械手适范围较小，四轴水平机械手性能低的问题，提供一种五轴机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种五轴机械手，包括垂直壳体和水平壳体，所述水平壳体安装在所述垂直壳体的顶端；

安装在垂直壳体内的部件包括第一电机、丝杆、升降座、第一主轴和第二电机，所述丝杆和所述第一主轴垂直地设于垂直壳体内，所述第一电机与丝杆传动连接，所述升降座与丝杆传动连接，第一主轴安装在升降座上侧，所述第二电机安装在升降座下侧并与第一主轴的下端传动连接；

安装在水平壳体内的部件包括第三电机、传输总成、主轴座、第二主轴、第四电机、第五电机、驱动轴、减速机、输出法兰，所述第二主轴水平地设于水平壳体内，所述驱动轴同心地安装于第二主轴内部，所述第三电机与所述传输总成传动连接，所述主轴座与传输总成的传输带固定连接，第二主轴安装于主轴座，所述第四电机固定在主轴座上并与第二主轴传动连接，所述第五电机固定在第二主轴的后端并与驱动轴传动连接，所述减速机安装于第二主轴的前端，驱动轴与减速机的输入端连接，所述输出法兰与减速机的输出端连接；

水平壳体固接在第一主轴的顶端；

还包括控制器和驱动器，所述控制器与所述驱动器电连接，所述驱动器与上述五个电机电连接。

进一步地，还包括扭力平衡盘，所述扭力平衡盘内设有可预紧的弹性发条，所述弹性发条与所述升降座连接。

进一步地，所述第二电机与所述第一主轴之间通过减速齿轮列阵连接。

进一步地，所述第二主轴上固接有一驱动轮，所述第四电机与所述驱动轮传动连接。

进一步地，所述控制器和驱动器安装于所述垂直壳体的内部。

进一步地，在所述水平壳体的侧壁上设有电缆拖链。

进一步地，所述减速机上设有气、电接口以用于按程序提供相应的输出。

进一步地，所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机皆为步进电机。

本实用新型的有益效果在于：本机械手模拟人体动作，采用五个轴组成，垂直壳体内的两轴可模仿人体的脚和腰的动作，进行垂直方向的升降和水平方向整体旋转动作；水平壳体内的三轴可模拟人手的动作，进行水平方向伸缩、旋转及末端的局部旋转动作，采用这样的设计结构可以保证横向空间的无死角全方位操作，完全可以代替人工的横向操作动作；同时，本方案采用的都是各种普通通用配件，降低了整机成本。

附图说明

图1为本实用新型实施例的五轴机械手的立体剖面示意图。

标号说明：

100、垂直壳体；1、第一电机；2、丝杆；3、升降座；4、第一主轴；5、第二电机；6、扭力平衡盘；7、减速齿轮列阵；

200、水平壳体；8、第三电机；9、传输总成；10、主轴座；11、第二主轴；12、第四电机；13、第五电机；14、驱动轴；15、减速机；16、输出法兰；17、控制器；18、驱动器；19、驱动轮；20、电缆拖链。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

本实用新型最关键的构思在于：

请参阅图1，一种五轴机械手，包括垂直壳体100和水平壳体200，所述水平壳体200安装在所述垂直壳体100的顶端。