[实用新型]具有各向同性的踝关节康复并联机构

权利要求书

1.一种具有各向同性的踝关节康复并联机构，包括基座、动平台和运动支链，其特征在于：所述的基座上分别固定有第一支柱、第二支柱，两个支柱上分别设置有第一电机、第二电机，所述基座上设置有第三电机，所述动平台上端面为脚踏面，所述动平台上端面垂直固定第一伸缩杆和呈L型的第三伸缩杆，所述动平台下端面垂直固定有第二伸缩杆，所述第一电机通过第一运动支链与动平台上的第一伸缩杆连接，通过控制动平台的左右摆动实现踝关节的内/外翻转运动，所述第二电机通过第二运动支链与动平台上的第二伸缩杆连接，通过控制动平台的前后摆动实现踝关节的趾/背屈运动，所述第三电机通过第三运动支链与动平台上的第三伸缩杆连接，通过控制动平台的旋转实现踝关节的内/外旋转运动，所述三个电机同时运动通过控制动平台的在三维空间中的旋转实现踝关节的复合运动。

2.根据权利要求1所述的具有各向同性的踝关节康复并联机构，其特征在于：所述第一电机的轴线、第二电机的轴线和第三电机的轴线两两垂直并相交于机构动平台的转动中心。

3.根据权利要求1所述的具有各向同性的踝关节康复并联机构，其特征在于：所述第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链为并列的RRRPP支链。

4.根据权利要求1所述的具有各向同性的踝关节康复并联机构，其特征在于：

所述的第一运动支链是由第一转动副、第二转动副、第三转动副、第一移动副和第二移动副依次串联组成，所述的第一转动副与第二转动副通过L形构件a连接，第二转动副与第三转动副通过L形构件b连接，第三转动副与第一移动副通过构件c连接，第一移动副与第二移动副通过构件d连接，所述第二移动副与动平台第一伸缩杆套设连接，第一转动副与基座的第一电机连接；

所述的第二运动支链是由第四转动副、第五转动副、第六转动副、第三移动副和第四移动副依次串联组成；所述第四转动副与第五转动副通过L形构件e相连，第五转动副与第六转动副通过L形构件f相连，第六转动副与第三移动副通过构件g连接，第三移动副与第四移动副通过构件h连接，所述第四移动副与动平台第二伸缩杆套设连接，第四转动副与基座的第二电机连接；

所述的第三运动支链是由第七转动副、第八转动副、第九转动副、第五移动副和第六移动副依次串联而成；第七转动副与第八转动副通过L形构件i相连，第八转动副与第九转动副通过L形构件j相连，第九转动副与第五移动副通过构件k相连，第五移动副与第六移动副通过构件l相连，所述第六移动副与动平台第三伸缩杆套设连接，第七转动副与基座的第三电机连接。

5.根据权利要求4所述的具有各向同性的踝关节康复并联机构，其特征在于：

所述的第一运动支链的三个转动副的轴线两两垂直且相交于动平台的转动中心，两个移动副的移动方向相互垂直相交；

所述的第二运动支链的三个转动副的转动轴线两两互相垂直相交于动平台的转动中心，两个移动副的移动方向相互垂直相交；

所述的第三运动支链的三个转动副的转动轴线两两互相垂直相交于动平台的转动中心，两个移动副的移动方向相互垂直相交。

6.根据权利要求4所述的具有各向同性的踝关节康复并联机构，其特征在于：所述第一运动支链两个移动副形成第一平面，所述第二运动支链两个移动副形成第二平面，所述第三运动支链两个移动副形成第三平面，所述平面一、平面二、平面三相交于机构动平台的转动中心，所述第一转动副垂直于第一平面，所述第四转动副垂直于第二平面，所述第七转动副垂直于第三平面。

7.根据权利要求4所述的具有各向同性的踝关节康复并联机构，其特征在于：所述第一转动副、第五转动副、第九转动副的转动轴线在同一直线上，所述第二转动副、第六转动副、第七转动副的转动轴线在同一直线上，所述第三转动副、第四转动副、第八转动副的转动轴线在同一直线上。