[实用新型]自动操作机械手有效
申请号: | 201420552710.0 | 申请日: | 2014-09-24 |
公开(公告)号: | CN204308371U | 公开(公告)日: | 2015-05-06 |
发明(设计)人: | 陈来全;李德林;谢佳讳;赖志林;卢晓德 | 申请(专利权)人: | 龙工(上海)机械部件有限公司 |
主分类号: | B23K3/08 | 分类号: | B23K3/08;B25J5/04 |
代理公司: | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人: | 翁若莹 |
地址: | 201612 上*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 自动 操作 机械手 | ||
1.一种自动操作机械手,其特征在于,包括平行设置的门架一(2-1)、门架二(2-2)构成的主门架(2),主门架(2)上设有可在门架一(2-1)、门架二(2-2)方向上移动的Y轴移动机构(9),Y轴移动机构(9)与门架一(2-1)、门架二(2-2)连接;Y轴移动机构(9)上设有可在Y轴移动机构(9)上移动的X轴移动机构(5),X轴移动机构(5)通过升降轴机构(3)与翻转机构(14)连接,翻转机构(14)上设有夹持臂(13)。
2.如权利要求1所述的自动操作机械手,其特征在于,所述Y轴移动机构(9)包括两根分别设于门架一(2-1)、门架二(2-2)顶部的Y轴移动横梁(9-1),每根Y轴移动横梁(9-1)上方设有一对相互平行的精密直线导轨一(9-2)、齿条一(9-5)、以及分别与精密直线导轨一(9-2)、齿条一(9-5)相配合的移动组件一;两个移动组件一通过连接杆(9-6)连接;移动组件一包括固定于连接杆(9-6)端部且与精密直线导轨一(9-2)相配合的安装板(9-7)、固定于安装板(9-7)上的伺服动力电机一(9-3)、以及与伺服动力电机一(9-3)连接且与齿条一(9-5)相配合的传动齿轮一(9-4)。
3.如权利要求2所述的自动操作机械手,其特征在于,所述X轴移动机构(5)包括X轴座移动盖板(5-1),Y轴移动机构(9)连接杆(9-6)上设有X轴移动横梁(5-3),X轴移动横梁(5-3)上设有一对相互平行的精密直线导轨二(5-2)、齿条二(5-4);X轴座移动盖板(5-1)底部与精密直线导轨二(5-2)相配合,X轴座移动盖板(5-1)上设有移动组件二,移动组件二包括固定于X轴座移动盖板(5-1)的伺服动力电机二(5-5)、以及与伺服动力电机二(5-5)连接且与齿条二(5-4)相配合的传动齿轮二(5-6)。
4.如权利要求3所述的自动操作机械手,其特征在于,所述升降轴机构(3)包括穿设于X轴座移动盖板(5-1)内的丝杆一(3-9),丝杆一(3-9)位于X轴座移动盖板(5-1)上方的上段外侧从上至下依次套有调心球轴承(3-4)、深沟球轴承一(3-6)、推力球轴承(3-7),调心球轴承(3-4)、深沟球轴承一(3-6)、推力球轴承(3-7)通过轴承座(3-5)固定;轴承座(3-5)外侧设有安装座(3-3),安装座(3-3)与X轴座移动盖板(5-1)连接;安装座(3-3)上方设有伺服动力电机三(3-1),伺服动力电机三(3-1)与丝杆一(3-9)的顶端通过键一(3-2)连接;丝杆一(3-9)位于X轴座移动盖板(5-1)下方的下段外侧套有吊杆(3-12),吊杆(3-12)与丝杆一(3-9)通过丝杆一螺母(3-13)连接,丝杆一螺母(3-13)与吊杆(3-12)通过销(3-11)固定连接;吊杆(3-12)外侧套有吊杆护套,吊杆护套与X轴座移动盖板(5-1)固定连接。
5.如权利要求4所述的自动操作机械手,其特征在于,所述翻转机构(14)包括翻转轴(14-7),翻转轴(14-7)通过深沟球轴承二(14-6)与升降轴机构(3)的吊杆(3-12)固定连接;翻转轴(14-7)通过键二(14-3)与过渡套(14-2)连接,过渡套(14-2)与伺服动力电机四(14-1)连接。
6.如权利要求5所述的自动操作机械手,其特征在于,所述翻转轴(14-7)上设有锁紧螺母(14-4)及止动垫圈(14-5)。
7.如权利要求5所述的自动操作机械手,其特征在于,所述吊杆护套上设有用于防止丝杆旋转时吊杆跟转及夹具定向的导向销(3-15)。
8.如权利要求5所述的自动操作机械手,其特征在于,所述夹持臂(13)包括与翻转机构(14)的翻转轴(14-7)连接的夹具体(13-1),夹具体(13-1)上设有用于夹持工件的一对夹持板(13-3),每块夹持板(13-3)与至少一个单柱气缸(13-4)连接,单柱气缸(13-4)固定于夹具体(13-1)上。
9.如权利要求8所述的自动操作机械手,其特征在于,所述夹持板(13-3)的内侧设有聚氨酯板(13-2)。
10.如权利要求1-9中任意一项所述的自动操作机械手,其特征在于,所述X轴移动机构(5)上设有吹气轴结构(4)。
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