[实用新型]一种基于机器视觉的花椒采摘机器人

权利要求书

1.一种基于机器视觉的花椒采摘机器人，包括行走机构、视觉识别定位装置、采摘装置、收集装置、控制装置，其特征在于：所述行走机构由四个车轮、底盘、两个蜗轮减速电机、轴承座构成，蜗轮减速电机通过电机座固定于底盘下面，其动力输出轴通过联轴器、轴承与后轮连接，通过轴承座固定在底盘上；所述底盘中部固定有5自由度机械臂构成的采摘装置，所述采摘装置的小臂上固定有视觉识别定位装置，所述底盘前端固定把手，所述底盘前侧固定有收集装置，所述底盘后端固定有控制装置。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的花椒采摘机器人，其特征在于，所述5自由度机械臂由支柱、大臂、小臂、腕部关节和相对应的伺服驱动电机组成，支柱下端与底盘通过螺栓固定，支柱上安装有伺服电机四，伺服电机四通过谐波齿轮减速安装有支座连接，支座通过谐波减速齿轮与大臂连接，连接处装有伺服电机一；大臂与小臂活动连接，关节处装有伺服电机二，小臂和腕部关节连接，关节处安装有伺服电机三，腕部关节上装有针对花椒果实的末端执行器。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的花椒采摘机器人，其特征在于，所述末端执行器由定梳齿、动梳齿、皮带、皮带轮一、皮带轮二、直流电机和机架构成，机架侧端焊接有安装接头，动梳齿通过轴承、轴承座安装在在机架上，在动梳齿轴的一端固定有皮带轮一，机架的侧面安装有直流电机，直流电机动力输出轴安装有皮带轮二，与动梳齿轴上的皮带轮一通过皮带连接，定梳齿固定在机架上。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的花椒采摘机器人，其特征在于，所述视觉识别定位装置由双相机和图像识别定位模块组成，双CCD相机安装小臂上，图像识别定位模块安装在电子控制箱内；双CCD相机获取图像后传输给图像识别定位模块，图像识别定位模块对图像进行滤除背景、腐蚀、膨胀、左右图像标定、定位、建立空间坐标模型处理，把花椒果实串的空间坐标传送给控制装置。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的花椒采摘机器人，其特征在于，所述收集装置由风机、风机电机、输送管道、收集箱构成，输送管道一端与末端执行器相连，另一端与收集箱固定，所述收集箱为内层和外壳构成的抽拉式结构，所述收集箱内层近风机侧为网状结构，在收集箱侧端安装风机。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的花椒采摘机器人，其特征在于，所述控制装置由电子控制器箱和蓄电池构成，电子控制器箱包括安装在电子控制器箱内的图像识别定位模块和电机驱动模块，图像识别定位模块采集CCD相机传输来的图像，进行处理，识别出图像中的花椒果实，再对其位置坐标计算，将计算出果实的坐标传输到电机驱动模块；电机驱动模块驱动各伺服电机转动。