[实用新型]双动子直线电机驱动的并联机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业搬运机器人领域，具体是一种双动子直线电机驱动的并联机器人。

背景技术

当今世界竞争日益激烈，为提高生产效率和竞争能力许多企业采用先进的生产设备，如搬运机器人、机械手。而在医药、食品以及微电子产品装配等自动化生产线上一些自动装置只需较少的运动自由度就可满足要求。相对于传统的串联机构，并联机构是多个构件共同支撑动平台运动，且更易实现结构紧凑，模块化设计，高刚度以及运动的高速。因此一些少自由度的并联机构受到不少研究者关注。已有的平面二自由度并联机器人中，如专利号为CN1355087A的《仅含转动副的二自由度平动并联机器人机构》，提出一种仅含转动副的并联机器人机构，该机构中，驱动单元为两个伺服电机，2个作为驱动的转动副安装在机架上，通过平行四边形支链结构实现动平台的平动，导致并联结构相对复杂，安装、调试困难。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双动子直线电机驱动的并联机器人，以解决现有技术并联结构复杂，安装调试困难的问题。

为了实现上述的目的，采用如下的技术方案。一种双动子直线电机驱动的并联机器人，包括双动子直线电机、第一支链、第二支链和动平台，所述双动子直线电机包括定子和设置在定子上的第一动子、第二动子，所述第一动子通过第一支链与动平台连接，所述第二动子通过第二支链与动平台连接，所述第一支链、第二支链均包括连杆，所述第一支链、第二支链通过连杆实现第一动子、第二动子与动平台的连接。双动子直线电机驱动第一动子和第二动子在定子上运动，通过第一支链、第二支链的连杆带动动平台运动，其运动实现方式如下：两个动子同速同向运动时，能够实现动平台水平方向的运动；两个动子反向同速运动时，能够实现动平台竖直方向的运动；两个动子同向异速、反向异速运动时，能够实现动平台二自由度的运动。动子、支链和动平台形成约束关系，第一支链与第二支链的连杆数量可以根据实际需要进行设置，例如：第一支链与第二支链各设置一根连杆，即可实现上述的运动方式；第一支链设置一根连杆，第二支链设置两根连杆，通过三根连杆连接动平台三个点，使动平台在运动过程中更加平稳；第一支链与第二支链各设置两根连杆，进一步提高动平台的平稳度。

 进一步的，所述第一支链设置有三根连杆，第二支链设置有两根连杆。第一支链三根连杆中的两根与动平台靠近第一动子的一侧连接，剩余一根与动平台靠近第二动子的一侧连接，第二支链两根连杆与动平台靠近第二动子的一侧连接。该结构能够有效提高并联机构的刚度。

进一步的，所述并联机器人还包括导轨和设置在导轨上的滑块，所述滑块与双动子直线电机的基座连接。导轨水平设置且不与定子平行，驱动滑块沿导轨运动，能够使双动子直线电机沿导轨运动，从而带动动平台沿上述二自由度无法实现的方向运动，使动平台增加一个自由度，实现三个自由度的运动，可以更好的满足实际应用。

进一步的，所述连杆通过铰链或转动副与第一动子、第二动子、动平台连接。

进一步的，所述动平台上设置有手爪可适应接口并连接有手爪。所述手爪为吸盘、气动夹取手爪、电动夹取手爪、电磁吸取手爪、焊枪、胶枪、检测仪器。

与现有技术相比，本实用新型采用双动子直线电机，控制算法更加简单，设备控制精度更高，降低了并联机构的复杂性，减少了并联机构运动副约束，使其安装，调试简单。本实用新型构思新颖，结构简单，可靠性高，且移送距离，位置准确，适合在电子、轻工、食品以及医药等众多行业内实现大批量快速精准移运轻小的货物。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一的结构示意图；

图3为本实用新型实施例二的结构示意图；

图4为本实用新型实施例三的结构示意图；

图5为本实用新型实施例四的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的描述。