[实用新型]用于3D打印机的含双空间并联支链的并联机器人装置

权利要求书

1.一种用于3D打印机的含双空间并联支链的并联机器人装置，包括有定平台(5)，位于定平台(5)下方的动平台(6)，以及分别固定在定平台(5)上的第一～第四电机(1、2、3、4)，其特征在于，所述的第一电机(1)的输出轴和第二电机(2)的输出轴分别对应的通过第一支链(Ⅰ)和第二支链(Ⅱ)能够旋转的连接在动平台(6)一端的上侧，所述第三电机(3)和第四电机(4)的输出轴分别对应的通过第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)能够转动的连接在动平台(6)另一端的上侧。

2.根据权利要求1所述的用于3D打印机的含双空间并联支链的并联机器人装置，其特征在于，固定设置在定平台(5)上的第一～第四电机(1、2、3、4)呈平行四边形布局。

3.根据权利要求1所述的用于3D打印机的含双空间并联支链的并联机器人装置，其特征在于，所述的第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)结构完全相同，均包括有一端与所述的第一电机(1)或第二电机(2)或第三电机(3)或第四电机(4)的输出轴固定连接的主动连杆(7)，所述主动连杆(7)的另一端能够旋转的连接平行四边形机构(8)的上连杆(83)，平行四边形机构(8)的下连杆(84)通过连接件(9)能够旋转的连接所述动平台(6)的一端。

4.根据权利要求3所述的用于3D打印机的含双空间并联支链的并联机器人装置，其特征在于，所述的平行四边形机构(8)包括有构成平行四边形机构(8)的两个平行边的第一侧杆(81)和第二侧杆(82)，所述的上连杆(83)和下连杆(84)分别连接在第一侧杆(81)和第二侧杆(82)两侧的两个端部之间，构成平行四边形机构(8)的另外两个平行边，所述的上连杆(83)和下连杆(84)结构完全相同，均包括有分别能够旋转的连接在所述第一侧杆(81)和第二侧杆(82)端部的两个立柱(85)和能够旋转的连接在两个立柱(85)之间的旋转轴(86)，所述的主动连杆(7)的端部形成有贯通孔，所述的上连杆(83)是通过使旋转轴(86)贯穿所述的主动连杆(7)的贯通孔与所述的主动连杆(7)能够旋转的连接。

5.根据权利要求3所述的用于3D打印机的含双空间并联支链的并联机器人装置，其特征在于，所述的连接件(9)包括有垂直连接在动平台(6)上的连接柱(91)，分别能够旋转的连接在所述连接柱(91)下部的下旋转块(92)和连接在所述连接柱(91)上部的上旋转块(93)，所述的下旋转块(92)和上旋转块(93)对应所述平行四边形机构(8)的一侧形成有贯通孔，所述的平行四边形机构(8)的下连杆(84)是通过使旋转轴(86)贯穿所述连接件(9)中的下旋转块(92)或上旋转块(93)的贯通孔与所述的连接件(9)能够旋转的连接。

6.根据权利要求5所述的用于3D打印机的含双空间并联支链的并联机器人装置，其特征在于，第一支链(Ⅰ)和第二支链(Ⅱ)中的平行四边形机构(8)的下连杆(84)与所述的连接件(9)分别构成转动副结构，所述分别构成的转动副结构的轴线重合；第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)中的平行四边形机构(8)的下连杆(84)与所述的连接件(9)分别构成转动副结构，所述分别构成的转动副结构的轴线重合。

7.根据权利要求3所述的用于3D打印机的含双空间并联支链的并联机器人装置，其特征在于，所述的第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)结构完全相同，均包括有：一端与所述的第一电机(1)或第二电机(2)或第三电机(3)或第四电机(4)的输出轴固定连接的主动连杆(10)，所述主动连杆(10)的另一端通过第一球面副结构连接两条平行设置的随动连杆(11、12)的一端，两条平行设置的随动连杆(11、12)的另一端通过第二球面副结构连接所述的动平台(6)的一端。

8.根据权利要求7所述的用于3D打印机的含双空间并联支链的并联机器人装置，其特征在于，所述的第一球面副结构包括有：形成在主动连杆(10)端部的贯通孔，贯穿所述贯通孔的旋转轴(14)，对应连接在所述旋转轴(14)两端上的两个球面轴承(15)，所述的两个球面轴承(15)对应固定连接在所述的两条平行设置的随动连杆(11、12)的一端；所述的第二球面副结构包括有：垂直连接在动平台(6)上的连接柱(13)，固定连接或能够旋转的连接在所述连接柱(13)下部的下连接轴(16)和连接在所述连接柱(13)上部的上连接轴(17)，所述下连接轴(16)和上连接轴(17)的两端分别各连接有一个球面轴承(18)，所述的各球面轴承(18)分别与所对应的两条平行设置的随动连杆(11、12)的另一端固定连接。