[实用新型]一种压力机专用搬运机器人

权利要求书

1.一种压力机专用搬运机器人，其特征在于，包括机器人底座和固定设置在所述机器人底座上的第一轴，所述第一轴的一端设有一轴驱动器，另一端通过二轴旋转部与第二轴连接；所述第二轴内置有第三轴，所述第三轴一端设有三轴驱动器，另一端通过四轴旋转部与第四轴连接；所述第四轴通过五轴驱动器与第五轴连接，所述第五轴通过六轴驱动器与第六轴连接，所述第六轴上设有抓取部；

其中所述第一轴旋转角度为±90°，所述第二轴旋转角度为±48°，所述第四轴旋转角度为±60°，所述第五轴旋转角度为±135°，所述第六轴旋转角度为±135°；

所述一轴驱动器和/或所述三轴驱动器和/或所述五轴驱动器和/或所述六轴驱动器为伺服电机。

2.如权利要求1所述的压力机专用搬运机器人，其特征在于：所述第二轴内置有滚珠丝杆转动副，所述滚珠丝杆转动副包括丝杠和滚珠轨道部，所述丝杠和所述滚珠轨道部滚动连接，所述丝杠与所述三轴驱动器连接，所述丝杠在所述三轴驱动器的驱动下转动，所述第三轴在靠近所述三轴驱动器的方向上与所述滚珠轨道部固定连接，所述滚珠轨道部在所述丝杠的作用下带动所述第三轴在纵向方向上移动，所述第三轴在远离所述三轴驱动器方向上设有第一线轨和第二线轨，所述第一线轨和所述第二线轨平行设置在所述第三轴的两侧。

3.如权利要求2所述的压力机专用搬运机器人，其特征在于：还包括第一轴平衡机构、第二轴平衡机构、第四轴平衡机构，其中所述第一轴平衡机构设置在所述第一轴和所述一轴驱动器之间，所述第二轴平衡机构设置在所述第二轴和所述三轴驱动器之间，所述第四轴平衡机构设置在所述第四轴和所述五轴驱动器之间，所述第一轴平衡机构和/或所述第二轴平衡机构和/或所述第四轴平衡机构为平衡器。

4.如权利要求3所述的压力机专用搬运机器人，其特征在于：所述平衡器包括依次通过螺栓连接的第一配重块、第二配重块和行星减速机，其中所述第一配重块与所述第一轴或所述第二轴或所述第四轴通过丝扣连接，所述行星减速机通过螺栓与所述伺服电机连接。

5.如权利要求4所述的压力机专用搬运机器人，其特征在于：所述第二轴平衡机构中所述行星减速机的输出轴与所述丝杠通过叉扣连接。

6.如权利要求2-5任一所述的压力机专用搬运机器人，其特征在于：所述滚珠轨道部上设有安装孔，所述第三轴通过所述安装孔与所述滚珠轨道部固定连接。

7.如权利要求1-5任一所述的压力机专用搬运机器人，其特征在于：所述二轴旋转部和/或所述四轴旋转部为轴承。

8.如权利要求1-5任一所述的压力机专用搬运机器人，其特征在于：所述抓取部为吸盘。