[实用新型]一种凸轮机构式转向穿梭车

权利要求书

1.一种凸轮机构式转向穿梭车，它包括穿梭车车身，以及安装在车身上的行驶机构、转向机构、升降机构、电池及充电系统、电控系统、通信模块七个部分，转向机构通过螺钉固定在车身车轮座上，车轮座通过螺钉固定于车身的连接梁和承重梁上，车轮埋于车轮座下方，行驶机构四轮驱动布置，连接于车身的四个主动轮上，升降机构通过其执行机构安装固定在承重梁上并与车身连接，电池及充电系统、电控系统、通信模块安装在车身上；其特征在于：

所述转向机构包括转向伺服电机、减速器、传动机构；所述传动机构包括链传动机构、齿轮传动机构、凸轮机构；所述的链传动机构包括链条、张紧链轮以及四个设置于车身车轮座上与四个车轮位置对应的驱动链轮；所述的链条啮合驱动链轮、张紧链轮沿车轮座布置一周；所述齿轮传动机构包括两个一级齿轮组和两个二级齿轮组，两个一级齿轮组和两个二级齿轮组分别与四个驱动链轮同轴安装，所述一级齿轮组和二级齿轮组交叉设置；所述凸轮机构共四组，分别与齿轮组传动连接，所述凸轮机构由滚子从动件及大齿轮构成，所述大齿轮分别与一级齿轮组及二级齿轮组的输出轮啮合，所述大齿轮的端面上设置有平面槽形凸轮，所述滚子从动件与平面槽形凸轮接触配合，所述滚子从动件与主动轮的转向轴偏心固定连接形成摆动机构；转向时由链传动机构、齿轮传动机构将动力力矩传输到大齿轮上，大齿轮旋转的同时，由平面槽形凸轮的凹槽结构与滚子从动件接触，驱动滚子从动件绕着车轮转向轴摆动，从而带动车轮转向，直至完成90度转向后，滚子从动件被正反限位于平面槽形凸轮的凹槽内，实现机械自锁。

2.根据权利要求1所述的转向穿梭车，其特征在于：所述的升降机构包括托板总成和执行机构，托板总成包括托板、防滑板、柜锁、盖板、铰链、第一传感器、第二传感器和滚轮座，所述的防滑板安装固定在托板左右两侧，盖板设于托板中间，其一边通过铰链与托板相连，对边的边缘处设有柜锁，第一传感器设于托板的顶部，第二传感器设于托板的侧边，滚轮座固定连接于托板的下表面；所述执行机构包括伺服电机、减速器、电机支架、驱动链轮、张紧链轮、链条、轴承座、直线导轨、滚珠丝杠丝杆、滚珠丝杠螺母支架、滚珠丝杠螺母、滑块、支撑臂、转轴、连杆和滚轮，伺服电机与减速器连接，并安装在电机支架上，共对称设有两个张紧链轮，轴承座套接在滚珠丝杠丝杆的一端，所述轴承座固定在承重梁上，所述滚珠丝杠螺母与滚珠丝杠丝杆连接并套接于滚珠丝杠螺母支架上，所述滚珠丝杠螺母支架固定于滑块上，所述滑块与直线导轨相连，所述滑块上开有凸轮槽，所述凸轮槽与转轴构成凸轮机构，所述直线导轨固定于承重梁上，所述转轴穿过承重梁，一端与置于滑块上的凸轮槽内，另一端置于支撑臂的孔内，所述支撑臂安装在承重梁上，所述连杆一端与支撑臂连接，另一端通过滚轮与托板上的滚轮座连接。

3.根据权利要求1或2所述转向穿梭车，其特征在于：所述的车身包括底板、长边蒙板、短边蒙板、承重梁、车轮座和连接梁，所述承重梁与连接梁呈90度设置，且承重梁与连接梁直角连接处设有车轮座，所述连接梁外侧设置有短边蒙板，所述短边蒙板的两端分别连接有长边蒙板，所述长边蒙板与短边蒙板呈90度设置，且所述长边蒙板与承重梁平行设置；所述长边蒙板与短边蒙板固定在底板的四周，所述的承重梁和连接梁分别与底板固定连接。

4.根据权利要求1或2所述的转向穿梭车，其特征在于：所述的电池及充电系统包括镍氢动力电池、充电插头和充电电缆，镍氢动力电池通过充电电缆与充电插头相连。

5.根据权利要求1或2所述转向穿梭车，其特征在于：所述的通信模块为无线数传模块，采用时分多址方法组建无线通信网络，实现多台穿梭车和上位机的协调控制调度。

6.根据权利要求1或2所述转向穿梭车，其特征在于：所述的行驶机构包括四个主动轮以及四个驱动主动轮的伺服电机，四个主动轮分别与对应的车轮座相连，伺服电机与主动轮的转动轴相连。

7.根据权利要求1或2所述转向穿梭车，其特征在于：所述转向伺服电机水平设置，所述减速器为直角减速器，将转向伺服电机的输出从水平方向转化到垂直方向上。