[实用新型]一种基于磁流变液的半主动控制机械手

权利要求书

1.一种基于磁流变液的半主动控制机械手，该装置是由脚踏板、活塞传动装置、磁流变液流变传动装置、机械臂、机械爪组成，其中活塞传动装置与磁流变液流变传动装置是由外壳、线圈、端盖、活塞杆、磁流变液、活塞、隔腔块、弹性片、密封圈、复位弹簧、时间继电器组成；其特征在于：该装置是通过产生在脚踏板（1）上的力，经过活塞传动装置（2）分别实现中间腔室中的活塞b（17）和活塞c（24）向左右两边运动，再经过机械臂（5）传动将动作传递给机械爪（6）；磁流变液流变传动装置（3）的腔体是由外壳（10）和两端盖（12）配合而成，并且由两个隔腔块（16）将其分为左、中、右三个腔室，中间腔室的左端安装有断电延时的时间继电器（23）；磁流变液（14）分别密封在左右腔室，每个腔室所分配的磁流变液体积为10mL；脚踏板（1）与地面、两移动副（4）与地面的连接采用转动副（7）连接；脚踏板（1）与活塞杆a（8）、机械臂（5）与活塞杆b（13）、机械臂（5）与活塞杆c（20）的连接采用转动副（7）连接；活塞b（17）和活塞c（24）之间设有复位弹簧（18）。

2.如权利要求1所述一种基于磁流变液的半主动控制机械手，其特征在于：磁流变液（14）采用重庆仪表材料研究所研制的MRF-J型号磁流变液。

3.如权利要求1所述一种基于磁流变液的半主动控制机械手，其特征在于：外壳（10）、活塞d（15）以及活塞e（19）的材质为纯铁，隔腔块（16）、活塞杆b（13）以及活塞杆c（20）的材质为铝；活塞d（15）以及活塞e（19）靠近中间腔体的一端设有弹性片（22）。