[实用新型]自动轮椅

权利要求书

1.一种自动轮椅，其特征在于，包括：

底盘，该底盘具有整体承力箱型结构；

座椅，该座椅借助座椅支架及座椅角度推杆设置在所述底盘上；

履带机构，包括位于底盘两侧之下的履带、用于带动所述履带的前履带轮和后履带轮以及用于驱动所述前后履带轮的履带驱动装置，其中，所述前履带轮和所述后履带轮分别通过轮轴设置在所述底盘上；

后车轮机构，包括位于底盘下部后端的后车轮、用于升降所述后车轮的后车轮升降单元以及用于驱动所述后车轮升降及转动的后车轮驱动装置，其中，所述后车轮通过所述后车轮升降单元连接到所述底盘下部后端两侧，所述后车轮升降单元具有变形四边形结构；

前车轮机构，包括位于底盘下部前端两侧的前车轮、用于升降所述前车轮的前车轮升降单元以及用于驱动所述前车轮升降的前车轮升降驱动装置，其中，所述前车轮通过所述前车轮升降单元连接到所述底盘下部前端两侧，所述前车轮升降单元具有平行四边形结构；以及

控制器，用于对所述座椅、所述履带机构、所述后车轮机构以及所述前车轮机构进行控制。

2.如权利要求1所述的自动轮椅，其特征在于，所述前车轮升降单元通过所述平行四边形结构上的第一轴和第二轴连接所述底盘；所述控制器控制所述前车轮升降驱动装置驱动所述第一轴和所述第二轴转动，带动与所述第一轴连接的第一臂以及与所述第二轴连接的第二臂转动，使连接所述第一臂下部的第三轴和所述第二臂下部的第四轴的第三臂动作；所述前车轮通过连接杆设置于所述第三臂下部。

3.如权利要求1或2所述的自动轮椅，其特征在于，所述后车轮升降单元通过所述变形四边形结构上的第五轴和第六轴连接所述底盘；所述控制器控制所述后车轮驱动装置驱动所述第五轴和所述第六轴转动，带动连接所述第五轴的第四臂和连接所述第六轴的第五臂转动，使连接所述第四臂下部的第七轴和所述第五臂下部的第八轴的第六臂动作；当依靠车轮行驶时，所述控制器控制所述后车轮升降单元使所述后车轮降到最低点，并使所述第四臂和所述第六臂处于一条直线上。

4.如权利要求1或2所述的自动轮椅，其特征在于，所述底盘具有上下相反的“凸”字形横截面。

5.如权利要求1或2所述的自动轮椅，其特征在于，所述后履带轮的转轴与用于调整所述座椅角度的所述座椅支架的转轴同轴。

6.如权利要求3所述的自动轮椅，其特征在于，所述后履带轮的转轴与用于调整所述座椅角度的所述座椅支架的转轴同轴。

7.如权利要求1或2所述的自动轮椅，其特征在于，所述控制器上设置有操纵杆和控制面板，所述控制面板上进一步设置有用于指示该自动轮椅爬上楼梯及/或爬下楼梯动作的按钮。

8.如权利要求1或2所述的自动轮椅，其特征在于，所述前车轮可在平行于地面的平面内随意转动。

9.如权利要求1或2所述的自动轮椅，其特征在于，具有光电跟随装置，该光电跟随装置包括用于发射光电信号的光电信号发射装置和用于接收所述光电信号发射装置发射的光电信号的光电信号接收装置。

10.如权利要求9所述的自动轮椅，其特征在于，所述光电信号接收装置设置于该自动轮椅上，所述光电信号发射装置作为外围设备设置于该自动轮椅附近的引导物或人上。