[实用新型]一种六轴机械手

权利要求书

1.一种六轴机械手，包括基座(2)，所述基座(2)上依次传动连接有第一传动机构(A)、第二传动机构(B)、第三传动机构(C)、第四传动机构(D)、第五传动机构(E)和第六传动机构(F)，第六传动机构(F)传动连接有操作端部分，基座(2)上设有自动控制装置(1)，所述第一传动机构(A)、第二传动机构(B)、第三传动机构(C)、第四传动机构(D)、第五传动机构(E)以及第六传动机构(F)分别由自动控制装置(1)进行控制动作，其特征在于：所述第五传动机构(E)与第四传动机构(D)的一端传动连接，第五传动机构(E)传动连接有第六传动机构(F)，所述第五传动机构(E)包括五轴壳体(3)，五轴壳体(3)上设置有五轴法兰连接装置(6)，所述五轴壳体另一端设置有五轴伺服电机(4)上的五轴带轮(5)通过皮带传动连接，所述第六传动机构(F)包括六轴壳体(7)，所述五轴法兰连接装置(6)与五轴带轮(5)连接六轴壳体(7)在五轴壳体(5)上，第五传动机构(E)可带动第六传动机构(F)与五轴壳体(3)之间进行±120°俯仰转动。 

2.根据权利要求1所述的一种六轴机械手，其特征在于：所述五轴法兰连接装置(6)包括法兰盘(8)、法兰轴承(9)、轴承盖(10)、法兰堵盖(11)，所述法兰盘(8)法兰端配合于六轴壳体(7)中，轴端配合于五轴壳体(3)的配合孔中，所述法兰轴承(9)连接于法兰盘(8)轴端尾部外端，所述轴承盖(10)压合法兰轴承(9)固定贴合于五轴壳体(3)的配合槽中，所述法兰堵盖(11)配合于法兰盘(8)通孔中。 

3.根据权利要求1所述的一种六轴机械手，其特征在于：所述法兰盘(8)法兰端面设置有缺口，所述缺口连接至轴端。