[实用新型]一种救灾机器人及其控制装置

权利要求书

1.一种救灾机器人控制装置，其特征在于：包括智能规避设备、信息采集与探测设备和远程控制设备，所述智能规避设备、信息采集与探测设备和远程控制设备均与主控制器连接，所述智能规避设备包括超声测距传感器和光电开关，所述信息采集与探测设备包括瓦斯气体检测传感器、温度传感器、热释电传感器和火焰传感器，所述远程控制设备与远程控制台进行无线连接。

2.根据权利要求1所述的一种救灾机器人控制装置，其特征在于：所述瓦斯气体检测传感器、温湿度传感器、火焰传感器和超声测距传感器与主控制器集成为一个模块，安装在金属底座上；所述光电开关和热释电传感器设置在机器人的机械臂顶端。

3.根据权利要求1所述的一种救灾机器人控制装置，其特征在于：所述瓦斯气体检测传感器为MH440甲烷传感器，所述火焰传感器为R2868火焰传感器，所述温湿度传感器为AM2301模块。

4.根据权利要求1所述的一种救灾机器人控制装置，其特征在于：所述远程控制设备采用nRF24L01芯片，所述远程控制台由单片机，以及连接在单片机上的外扩电源插针、电源指示灯电路、12864液晶屏、nRF24L01芯片和独立按键电路组成。

5.根据权利要求1所述的一种救灾机器人控制装置，其特征在于：所述主控制器为ATMega16芯片。

6.一种采用权利要求1所述控制装置的救灾机器人，包括金属底座和机械臂，其特征在于：所述金属底座两侧设有双履带传动机构，并由四轮驱动带动，所述双履带传动机构包括主履带和在垂直平面内自由转动不同角度的摆臂履带，所述机械臂采用蛇形机械臂，并由两个舵机控制，机械臂的前端设有一个抓手结构的载物台。

7.根据权利要求6所述的一种救灾机器人控制装置，其特征在于：所述双履带传动机构由2个主履带和2个摆臂履带组成，所述主履带由金属底座后边的两个电机作为驱动轮，两电机并不同轴，通过调节转速实现转弯，金属底座靠近摆动臂的位置安装有两个主履带从动轮，并且安装有一个同轴电机控制摆动臂在垂直方向的自由度。

8.根据权利要求7所述的一种救灾机器人控制装置，其特征在于：所述电机驱动为L298N驱动模块。