[实用新型]一种机械手运动原理演示教具

说明书

技术领域

本实用新型涉及教具，具体地说，本实用新型涉及一种机械手运动原理演示教具。

背景技术

在科技突飞猛进的今天，不计其数的有关用于抓取物体的机械手新型产品不断出现，他们可能是实现功能不一样，也可能是组成机构不一样，但它们都是为了使人们的生活更便捷。

机械手为了抓取物体，一般具有夹放、升降和转动等功能。对于机械手如何实现这些功能，目前在教学活动中缺少一种能够对机械手的远动原理进行演示的教具，不利于学生们对机械手的运动原理的认识和理解。

实用新型内容

本实用新型提供一种机械手运动原理演示教具，目的是用于教学活动中进行演示，使学生们能直观了解机械手的运动原理。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种机械手运动原理演示教具，包括第一机械手、第二机械手、与第一机械手连接且用于驱动第一机械手运动的第一演示系统和与第二机械手连接且用于驱动第二机械手运动的第二演示系统。

本机械手运动原理演示教具还包括工作台，所述第一演示系统和所述第二演示系统设在工作台上。

所述第一机械手包括至少两个相配合用于抓取物体的第一手指和至少两个相平行的滑杆，第一手指套设在滑杆上并能沿着滑杆滑动；所述第二机械手包括至少两个相配合用于抓取物体的第二手指和至少一个支撑杆，第二手指与支撑杆转动连接。

所述第一演示系统包括第一承载盘和设在第一承载盘上的机械机构，第一承载盘上的机械机构包括依次连接的第一驱动机构、第一四杆机构和第二四杆机构，第二四杆机构的动力输出构件与所述滑杆连接。

所述第一四杆机构为曲柄摇杆机构，第一四杆机构的动力输出端通过连杆与所述第二四杆机构的动力输入端连接，第二四杆机构为平行四杆机构，其作平动的构件为与所述滑杆连接的动力输出构件；所述第一驱动机构产生的动力经第一四杆机构和第二四杆机构传递至所述第一机械手，使第一机械手整体作平动。

所述第一承载盘上的机械机构还包括依次连接的第二驱动机构、等宽凸轮机构和第一液压传动机构，第一液压传动机构包括第一主油缸和设在所述第二四杆机构的动力输出构件上的第一副油缸，第一主油缸的活塞杆与等宽凸轮机构的动力输出端连接，第一主油缸并通过油管与第一副油缸连接以控制第一副油缸，第一副油缸的活塞杆通过V形的连接块与两个所述第一手指连接，连接块设有滑槽，第一手指设有插入滑槽中的导杆；第二驱动机构产生的动力经等宽凸轮机构和第一液压传动机构传递至所述第一机械手，使第一机械手的第一手指沿着所述滑杆移动。

所述第二演示系统包括第二承载盘和设在第二承载盘上的机械机构，第二承载盘上的机械机构包括依次连接的第三驱动机构、齿轮传动机构、槽轮机构和第三四杆机构，第三四杆机构的动力输出构件与所述支撑杆连接。

所述齿轮传动机构为两级传动机构，所述第三四杆机构为曲柄摇杆机构；所述第三驱动机构产生的动力经齿轮传动机构和第三四杆机构传递至所述第二机械手，使第二机械手整体作往复摆动运动。

所述第二承载盘上的机械机构还包括依次连接的第四驱动机构、摆线齿轮连杆机构和第二液压传动机构，第二液压传动机构包括第二主油缸和设在所述第三四杆机构的动力输出构件上的第二副油缸，第二主油缸的活塞杆与摆线齿轮连杆机构的动力输出端连接，第二主油缸并通过油管与第二副油缸连接以控制第二副油缸，第二副油缸的活塞杆通过连杆与两个所述第二手指连接，连杆的两端分别与第二手指和活塞杆转动连接；第四驱动机构产生的动力经摆线齿轮连杆机构和第二液压传动机构传递至所述第二机械手，使第二机械手的第二手指转动。

所述第一演示系统还包括设在所述第一承载盘底面的第一底座，第一底座上设有与第一承载盘连接且用于驱动第一承载盘转动的第五驱动机构；所述第二演示系统还包括设在所述第二承载盘底面的第二底座，第二底座上设有与第二承载盘连接且用于驱动第二承载盘转动的第六驱动机构。

本实用新型的机械手运动原理演示教具，通过工作台上的演示系统驱动机械手进行相应动作，演示系统由多种机械机构组成，应用在教学活动中，一方面可以直观的展示机械手的运动规律，使学生们能清楚、直观的了解机械手的运动原理，另一方面也可以加深对相关机械机构的运动原理和运动规律的理解和认识，可操作性强，提高学生的学习兴趣。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本实用新型演示教具的结构示意图；

图2是第一演示系统的结构示意图；

图3是第一演示系统另一视角的结构示意图；