[实用新型]双向轮式管外爬管机器人

权利要求书

1.一种双向轮式管外爬管机器人，其特征在于：包括机器人本体（1），所述机器人本体（1）包括：基座（2）、翻转装置（3）、直行装置（4）、旋转装置（5）、锁紧装置（6）和平衡装置（7）；所述翻转装置（3）与直行装置（4）固定连接；所述直行装置（4）固定在基座（2）的前端；所述旋转装置（3）对称分布在基座（2）的左右两侧；所述锁紧装置（6）固定在基座（2）的底部，分别与左、右翻转装置（3）相连；所述平衡装置（7）固定在基座（2）的后端；所述平衡装置（7）和直行装置（4）在同一水平面上；所述基座（2）的后端设有固定孔（21）；所述翻转装置（3）和基座（2）后端的固定孔（21）将两个机器人本体（1）固定连接。

2.根据权利要求1所述的双向轮式管外爬管机器人，其特征在于：所述翻转装置（3）包括翻转马达（31）、固定架（32）和翻转架（33）；所述翻转马达（31）固定在固定架（32）上；翻转马达（31）与翻转架（33）固定连接。

3.根据权利要求1所述的双向轮式管外爬管机器人，其特征在于：所述直行装置（4）包括：直行电机（41）、双向轮（8）和支架（42）；所述直行电机（41）与双向轮（8）相连后固定在支架（42）上；支架（42）分别与基座（2）和翻转装置（3）相连。

4.根据权利要求1所述的双向轮式管外爬管机器人，其特征在于：所述旋转装置（5）包括：旋转电机（51）、双向轮（8）和抱臂（52）；所述旋转电机（51）与双向轮（8）相连后固定在抱臂（52）上；抱臂（52）分别与基座（2）和锁紧装置（6）相连。

5.根据权利要求1所述的双向轮式管外爬管机器人，其特征在于：所述锁紧装置（6）包括：锁紧电机（61）、推杆（62）、螺杆（63）、螺纹推动件（64）；所述锁紧电机（61）固定在基座（2）的顶部；所述锁紧电机（61）与螺杆（63）固定连接；所述螺纹推动件（64）与螺杆（63）相互配合；所述推杆（62）固定在螺纹推动件（64）的左右两侧；推杆（62）的另一端分别与左、右旋转装置（5）的抱臂（53）相连。

6.根据权利要求1所述的双向轮式管外爬管机器人，其特征在于：所述平衡装置（7）包括连杆（71）和万向球（72）；所述连杆（71）的一端固定在基座（2）的底部，一端与万向球（72）相连。

7.根据权利要求3或4任一项所述的双向轮式管外爬管机器人，其特征在于：

所述双向轮（8）包括主轮（81）和辅轮（82），所述主轮（81）上设有绕中心轴线均匀分布的凹槽（83），辅轮（82）固定在凹槽（83）内，辅轮（82）与主轮（81）相互垂直，且主轮（81）和辅轮（82）的外径在同一圆周上。