[实用新型]一种抱夹式码垛夹具

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种夹具，尤其涉及一种抱夹式码垛夹具。

背景技术

目前市场上常用的夹具类型主要有：抱夹式、底抽式、吸附式等。各种型式的夹具适应于不同的被抓取物及满足不同的码垛需求。其中，抱夹式夹具具有抓取稳定可靠、适应性广泛、码垛效率高等特点，适用与抓取箱型货物，所以越来越广泛地应用于各种仓储物流系统中。

但是现有的抱夹式夹具，结构较为复杂，从而造成安装、更换零件的不便。因此，本领域的技术人员致力于开发一种结构简单，安装、维护方便的抱夹式夹具。

实用新型内容

为实现上述目的，本实用新型提供了一种抱夹式码垛夹具，包括用于安装在机器人上的安装底座、至少一块定板、至少一块动板、与所述动板对应的滑块、与所述滑块对应的直线导轨、与所述动板对应的动板执行气缸，每块所述动板上具有至少一个抓钩以及与所述动板对应的抓钩执行气缸；所述定板成一直线地固定在所述安装底座靠近或远离所述机器人的一侧，并与所述安装底座的安装平面相垂直；所述动板与所述对应的滑块固定相连，所述滑块可滑动地安装在设置于所述安装底座上的所述对应的直线导轨上，且所述动板平面与所述定板平面相平行；所述动板执行气缸设置于所述安装底座上用于控制其对应的所述滑块在所述直线导轨上的滑动，以实现所述动板与所述定板的靠近和远离；所述抓钩设置于所述动板远离安装底座的边缘处，所述抓钩执行气缸设置于所述动板上，用于控制所述抓钩的翻转。

优选地，所述定板、所述动板、所述滑块、所述直线导轨、所述动板执行气缸和所述抓钩执行气缸的个数均为两个。

进一步地，为降低运行时的空气阻力和减轻本体重量，在定板和动板上可设置多个小孔，所述多个小孔的形状优选为圆形或长圆形，特别优选为圆形和长圆形相间隔布置。

优选地，上述每块动板或定板上小孔面积的总和均小于等于该动板或定板面积的50％。

优选地，动板和定板的面积大小和形状均相同，特别优选为长方形。

优选地，定板上的抓钩个数为1～20个，抓钩的形状可以是具有直角的直线形或圆弧形。

本实用新型具有的技术效果是：结构简单，安装、维护方便。

以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本实用新型的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本实用新型的实施例处于完全打开状态时的示意图；

图2是本实用新型的实施例处于完全闭合状态时的示意图；

图3是本实用新型的实施例夹取物品时的工作状态示意图；

图4是本实用新型的实施例动板3、直线导轨4和滑块5连接处的局部放大图。

具体实施方式

图1所示是本实用新型的一个优选实施例，包括安装底座1、定板2、动板3、滑块4、直线导轨5、抓钩6、抓钩执行气缸7以及动板执行气缸8；其中，定板2、动板3、滑块4、直线导轨5、抓钩执行气缸7以及动板执行气缸8的个数均为两个。

安装底座1是固定整个夹具的基础，夹具通过安装底座上的孔与机器人(图中未示出)相连接。定板2固定在安装底座靠近或远离机器人的一侧，动板3与滑块4固定相连(如图4所示)，并通过滑块4在直线导轨5上的滑动来实现夹具的开闭，使夹具能在完全打开状态(图1)、完全闭合状态(图2)和工作状态(图3)之间转换，从而实现货物的抓取。定板2和动板3上设置有多个小孔，可以起到降低运行的空气阻力和减轻本体重量的作用。此外，动板3的底部还设置有一排抓钩6，抓钩6可在抓钩执行气缸7的控制下进行翻转，其作用是确保夹具在抓取货物后快速移动过程中货物不会因惯性而甩出或跌落。

工作时，动板3在动板执行气缸8的作用下移动并远离定板2，使夹具处于完全打开状态，机器人通过摇臂摆动将夹具放至货物抓取位并使定板2处于货物的一侧，而动板3处于货物的另一侧。抓取时，动板3在动板执行气缸8的作用下向定板2方向移动并以一定的夹紧力加紧货物。动板3到位后，抓钩6在抓钩执行气缸7的作用下翻转，使抓钩6翻至货物下方(如图3所示)。完成抓取后，机器人摇臂将夹具快速移至码垛位上方，抓钩6在抓钩执行气缸7的作用下翻转打开，夹具继续下移使货物下表面尽量靠近承接面，动板在动板执行气缸8的作用下打开，机器人摇臂带动夹具上提，码垛动作完成。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。