[实用新型]一种行走式机械抓取装置

权利要求书

1.一种行走式机械抓取装置，其特征在于：包括环形结构往复式行走带和固定设置在往复式行走带上的至少一个机械手，所述机械手包括固定架、与固定架固定连接的机械臂和与机械臂连接的机械爪；

所述机械臂包括伸长液压缸、转动电机、丝杆螺母传动机构和用于驱动丝杆螺母传动机构的伺服电机，还包括伺服电机安装筒和机械爪安装架，所述伺服电机安装筒下部开口并与机械爪安装架固定连接，所述伸长液压缸的缸体与固定架固定连接，伸长液压缸的活塞杆与转动电机的机体固定连接，转动电机的输出轴与伺服电机安装筒固定连接，伺服电机安装在伺服电机安装筒内，伺服电机的输出轴与丝杆螺母传动机构的丝杆传动连接；

所述机械爪包括成夹持状态设置的两个机械卡爪，两机械卡爪的上端均铰接设置于丝杆螺母机构的螺母滑块上，两机械卡爪中部分别对应铰接设置于机械爪安装架的两侧壁上形成杠杆结构。

2.根据权利要求1所述的行走式机械抓取装置，其特征在于：还包括自动控制系统，所述自动控制系统包括中央控制器和视觉定位系统，所述视觉定位系统包括：

摄像头，设置于机械爪安装架和每个机械卡爪末端处并用于三维成像；

激光测距传感器，设置于机械爪安装架和每个机械卡爪末端并用于检测与工件的距离；

所述摄像头和所述激光测距传感器均与所述中央控制器连接。

3.根据权利要求2所述的行走式机械抓取装置，其特征在于：还包括行走驱动装置，所述行走驱动装置包括行走驱动电机和与行走驱动电机输出轴传动配合的齿轮副，往复式行走带上侧表面设置有与齿轮副传动的齿条。