[实用新型]液压钻机自动上下钻杆控制系统及输送装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及钻机的控制技术领域，特别涉及一种液压钻机自动上下钻杆输送装置控制系统及该控制系统控制的输送装置。

背景技术

目前，在国内煤矿井下瓦斯抽放钻机在施工钻孔过程中，钻杆的更换普遍是采用人工完成。在80年代前，我国煤矿的开采技术较落后，使用的钻杆的最大直径为42mm，这时使用人工更换钻杆的弊端尚不足以体现出来。但是，随着我国煤矿开采技术和开采量的快速发展，使用的钻杆的最大直径超过了89mm，这时仍使用人工更换钻杆，就会因为钻杆重量较大造成作业强度大、周期长、危险系数高等诸多弊端，同时人工更换钻杆也不能满足钻机自动化的控制要求。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种矿用液压钻机大倾角钻杆输送装置控制系统，该控制系统提高了钻杆更换速度，减轻了操作者的劳动强度，降低了井下作业的危险系数；同时本实用新型还提供一种具有该控制系统的钻杆输送装置。

本实用新型的目的之一是这样实现的：一种矿液压钻机自动上下钻杆控制系统，所述控制系统包括PLC控制模块、中间继电器、信号放大板、先导电磁阀、液控多路阀和传感器组，所述PLC控制模块通过中间继电器、信号放大板共同完成对先导电磁阀的控制，所述先导电磁阀与液控多路阀连接，所述液控多路阀连接执行机构，所述传感器组采集执行机构的信号并将信号传输给PLC控制模块。

本实用新型的目的之二是这样实现的：一种液压钻机自动上下钻杆输送装置，包括控制系统、工作平台、设置在工作平台上的抓取装置和输送装置，所述抓取装置包括设置在工作平台1上的支撑柱2、设置在支撑柱2上的电机底座3、设置在电机底座3上的转向马达4；所述转向马达4的输出端连接有机械手，所述机械手包括机械手臂17、与机械手臂17末端连接的机械臂伸缩液压缸5、设置在机械臂伸缩液压缸5活塞杆上的抓杆座6、设置在抓杆座6上的卡瓦7和驱动卡瓦7夹紧的夹持液压缸8；所述输送装置包括垂直于机械臂伸缩液压缸5移动的钻杆箱9、驱动钻杆箱移动的钻杆箱移动伸缩液压缸11和与钻杆箱滑动配合的导轨12；所述支撑柱2上还设置有调节电机底座3角度的角度调整液压缸10；所述控制系统包括PLC控制模块、中间继电器、信号放大板、先导电磁阀、液控多路阀和传感器组，所述PLC控制模块通过中间继电器、信号放大板共同完成对先导电磁阀的控制，所述先导电磁阀与液控多路阀连接，所述液控多路阀连接执行机构，所述传感器组采集执行机构的信号并将信号传输给PLC控制模块。

进一步，所述传感器组包括：设置在机械手臂上的倾角传感器13，用于检测机式手臂的倾斜角度；设置在抓杆座6上的位移传感器14，用于检测钻杆箱前后移动位移和伸缩液压缸的位移；设置在夹持液压缸8上的接近开关15。

进一步，所述传感器组包括倾角传感器、位移传感器和接近开关；所述倾角传感器用于检测伸缩液压缸的倾角；所述位移传感器用于检测钻杆箱前后移动位移和伸缩液压缸的位移；所述接近开关用于判断伸缩液压缸是否接近钻杆。

进一步，所述机械臂伸缩液压缸为二级伸缩液压缸；所述转向马达为液压马达。

本实用新型的优点在于：

大倾角钻杆输送装置可以完成钻杆箱自动巡检，巡检完成后确定钻杆箱每列钻杆根数，便于抓取钻杆时准确定位；钻杆箱可以自动换列；机械手可以自动抓取钻杆；角度调整液压缸可以自动调整倾斜角度。本实用新型可以自动完成输送钻杆的过程，无需人工手动操作，降低了操作者的工作强度，能有效地提高钻杆更换速度。

本实用新型，利用钻杆箱底部的移动液压缸，将钻杆箱移动到旧钻杆更换位置处；再通过角度调整液压缸和转向马达，控制卡瓦移动到旧钻杆位置并夹持住，把拆卸下来的旧钻杆送回到钻杆箱；接着再移动钻杆箱，卡瓦夹取新钻杆并送至安装位置进行安装。本装置操作简单，可取代人工完成钻杆输送，降低了操作者的工作强度，能有效提高钻杆更换速度。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细描述，其中：

图1为钻杆输送装置控制系统结构图；

图2为钻杆输送装置结构图。

具体实施方式

以下将结合附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述；应当理解，优选实施例仅为了说明本实用新型，而不是为了限制本实用新型的保护范围。