[实用新型]一种果园变程复合喷药装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及农业机械领域，尤其涉及一种果园变程复合喷药装置。

背景技术

农药喷洒技术是一门综合性的技术，农药喷洒技术水平的高低，不仅取决于农药品种和剂型的发展及人们对病虫害发生变化规律和病虫生态习性的认识水平，还取决于施药器械的性能和制造水平。

目前病虫害的防治主要靠化学农药，然而农药的过量施用会导致大量农药残留，从而严重污染生态环境，威胁农产品安全，而无靶标喷施造成的靶标外大量农药沉积是果园农药残留的主要原因之一。对靶喷药技术是降低农药残留的有效手段，其关键技术是靶标探测技术。目前果园靶标探测主要采用红外、图像和超声等探测技术感知果树冠层形状及位置信息，该方法能准确判断稠密树冠存在与否，甚至能很好的探测出靶标外形轮廓。但是，由于果园种植的果树的大小不均匀，同一果园也存在果树品种大小不同，高矮不同，行距不同等问题，往往不能准确对靶。在针对不同果树喷药时，由于传统施药装置的对靶传感器不能移动调节，无法实现针对不同果树进行有效对靶，并在最合适的距离喷洒到果树上。尤其针对幼年果树和成年果树，因为幼年果树与成年果树作为不同的施药对象，其对药量的需求不同，所以采用传统的施药方法会造成大量药液的浪费。

因此，针对以上不足，需要一种能够实现针对不同靶标果树进行有效对靶，并在最合适的距离喷洒到靶标果树上，可自动选择施药，节省施药量的果园变程复合喷药装置。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型要解决的技术问题是提供了一种果园变程复合喷药装置，使得能够实现针对不同靶标果树进行有效对靶，并在最合适的距离喷洒到靶标果树上，尤其针对不同果树时可自动选择施药，节省施药量。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种果园变程复合喷药装置，该果园变程复合喷药装置包括：

行走机构，在所述行走机构上安装有施药装置；

控制器及对靶传感器，所述控制器分别与对靶传感器、施药装置电连接，所述对靶传感器用于识别与探测靶标果树，并将探测信息反馈至控制器，所述控制器根据探测信息以控制所述施药装置施药；

对靶调节装置，所述对靶调节装置与对靶传感器连接，用于移动调节所述对靶传感器。

其中，所述施药装置包括：

药箱，悬挂于行走机构的上方，用于盛装药液；

抽吸泵，与药箱连通，并通过电磁换向阀控制药液的输出；

第一喷嘴及第二喷嘴，分别连通于电磁换向阀，所述第一喷嘴用于对幼年期的靶标果树进行喷药，所述第二喷嘴用于对成年期的靶标果树进行喷药；

喷嘴调节装置，与第一喷嘴连接，用于移动调节第一喷嘴。

其中，所述喷嘴调节装置包括第二固定杆、第二摆杆、第二立杆和第二电动推杆，所述第二固定杆位于行走机构的车尾部，在第二固定杆上铰接有第二摆杆，所述第二摆杆沿第二固定杆的周向转动，并通过第二立杆与第二电动推杆连接，所述第二电动推杆沿其轴向伸缩，用于移动调节第一喷嘴。

其中，所述抽吸泵为通过电机驱动的压力泵，所述电机的输出轴通过电磁离合器、联轴器连接于所述压力泵的输入端，所述压力泵通过固定装置固定于行走机构上，且在固定装置上设有用于吹散药液的风扇，所述风扇与第二喷嘴对应设置。

其中，所述控制器密封安装于行走机构上，在行走机构的车尾部设有用于搭载第一喷嘴的固定座，所述固定座底部设有行走轮。

其中，所述对靶调节装置包括第一固定杆、第一摆杆、第一立杆和第一电动推杆，所述第一固定杆位于行走机构的车头部，在第一固定杆上铰接有第一摆杆，所述第一摆杆沿第一固定杆的周向转动，并通过第一立杆与第一电动推杆连接，所述第一电动推杆沿其轴向伸缩，用于移动调节所述对靶传感器。

其中，所述对靶传感器通过横杆与第一电动推杆连接，两个所述对靶传感器分别位于横杆端部的球形罩内。

其中，所述对靶传感器包括分别与控制器电连接的激光探头、红外传感器和超声传感器，所述激光探头用于探测行走机构在行程线路上的障碍物以及果树行的走向，发挥无人驾驶或有人驾驶预警果树每一行的栽培方向；所述红外传感器用于定位靶标果树的位置以及果树轮廓、果树轮廓重叠区，所述超声传感器用于探测靶标果树的轮廓、果树轮廓重叠区，红外传感器和超声传感器互相提供决策支撑，为样本分段线性分类器的搭建提供支撑数据。

(三)有益效果