[实用新型]一种可快速精确转动的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人设计领域，尤其涉及一种可快速精确转动的机械手。

背景技术

机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种模仿着人手的动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种可快速精确转动的机械手，包括底板、固定在底板上的手臂回转气缸和手臂升降气缸、手部、手臂伸缩气缸、控制阀、箱体，其特征在于：所述手臂回转气缸通过立柱和手部连接，在旁边设有通过气管和手臂回转气缸连接的升降液压缓冲器和油雾器，所述控制阀通过管道组件和手臂回转气缸、手臂升降气、缸夹紧气缸和手臂伸缩气缸连接控制各气缸的运行，在立柱、手部连接处设有将手部和控制阀隔开的箱盖，所述手部由缸夹紧气缸的活塞连接齿条活塞杆，该齿条活塞杆套有弹簧末端和带轴齿轮连接，所述手部和导轨装置连接，在连接处设有手部伸缩气缸、腕部回转气缸；

进一步的，所述手臂回转气缸和回转液压缓冲器连接固定在底板上；

进一步的，所述导轨装置由旋转轴通过滚筒轴承和腕部回转气缸连接，旋转轴插在活塞杆内腔在活塞杆内腔做活塞运动，活塞上方设有通过支撑板连接的导向杆；

由上述对本实用新型结构的描述可知，和现有技术相比，本实用新型具有如下优点：

本实用新型实现手部四自由度运动，完成物件的搬运工作，可准确快速的模仿着人手的动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作。手臂上下移动、伸缩、回转及摆动、手腕上下、左右摆动和回转、手指的开闭动作，以及各个动作的时间、速度等，都是在控制系统的指挥下、通过每一运动部件沿各坐标轴的动作按照预先整定好的程序来实现的。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型一种可快速精确转动的机械手结构示意图；

图2为本实用新型手部的结构示意图；

图3为本实用新型导轨装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

为了实现可准确快速的模仿人手的动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作，手臂上下移动、伸缩、回转及摆动、手腕上下、左右摆动和回转、手指的开闭动作。参考图1～图3所示，申请人对现有机械手做了调整和改进，包括底板1、固定在底板1上的手臂回转气缸2和手臂升降气缸3、手部4、手臂伸缩气缸5、控制阀6、箱体7，其手臂回转气缸2通过立柱8和手部4连接，在旁边设有通过气管9和手臂回转气缸2连接的升降液压缓冲器10和油雾器11，所述控制阀6通过管道组件12和手臂回转气缸2、手臂升降气缸3、夹紧气缸4-1和手臂伸缩气缸5连接，控制各气缸的运行，在立柱8、手部4连接处设有将手部4和控制阀6隔开的箱体7，所述手部4由缸夹紧气缸4-1的活塞4-2连接齿条活塞杆4-3，该齿条活塞杆4-3套有弹簧4-4末端和带轴齿轮4-5连接，所述手部4和导轨装置a连接，在连接处设有手部伸缩气缸5、腕部回转气缸14；所述手臂回转气缸2和回转液压缓冲器20连接固定在底板上1；进一步的，所述导轨装置a由旋转轴a1通过滚筒轴承a2和腕部回转气缸13连接，旋转轴a1插在活塞杆a3内腔在活塞杆a3内腔做活塞运动，活塞杆a3上方设有通过支撑板a4连接的导向杆a5；