[实用新型]一种小型地面移动机器人的底盘结构

权利要求书

1.一种小型地面移动机器人的底盘结构，包括机械本体结构和控制系统，其特征在于，所述机械本体机构有前行走腿（2）、中间行走腿（3）、后行走腿（4）、平行四边形连杆机构（5）和车身（6）组成；所述前行走腿（2）和所述中间行走腿（3）均与所述平行四边形连杆结构（5）连接，所述后行走腿（4）和所述平行四边形连杆结构（5）均与所述车身（6）连接；所述前行走腿（2）分为相同的两组，每组所述前行走腿（2）由行星轮系传动模块（1）、前行走腿支架（12）、行走轮（11）、行走轮支架（10）和直流减速电机（13）组成；其中，所述行走轮（11）与所述行走轮支架（10）连接，所述行走轮支架（10）、所述行星轮系转动模块（1）和所述直流电动机（13）均与所述前行走腿支架（12）连接，所述前行走腿支架（12）与所述平行四边形连杆结构（5）连接；所述中间行走腿（3）分为相同的两组，每组所述中间行走腿（3）由普通车轮（14）、中间行走腿支架（15）、行走轮（11）、行走轮支架（10）和直流减速电机（13）组成；其中，所述行走轮（11）与所述行走轮支架（10）连接，所述直流电动机（13）与所述普通车轮（14）连接，所述普通车轮（14）和所述行走轮支架（10）均与所述中间行走腿支架（15）连接，所述中间行走腿支架（15）与所述平行四边形连杆结构（5）连接；所述后行走腿（4）分为相同的两组，每组所述后行走腿（4）由行星轮系传动模块（1）、后行走腿支架（16）、行走轮（11）、行走轮支架（10）和直流减速电机（13）组成；其中，所述行走轮（11）与所述行走轮支架（10）连接，所述行走轮支架（10）、所述行星轮系转动模块（1）和所述直流电动机（13）均与所述后行走腿支架（16）连接，所述后行走腿支架（16）与所述车身（6）连接；所述车身由车架（20）、车厢（21）、底盖（22）和两台相同的蜗轮蜗杆减速电机（19）组成，所述车厢（21）与所述车架（20）连接，所述底盖（22）与所述车厢（21）连接，所述蜗轮蜗杆减速电机（19）固定在所述车架（20）上，且所述蜗轮蜗杆减速电机（19）分别通过所述后行走腿支架（16）与所述后行走腿（4）连接；所述平行四边形连杆结构（5）由平行四边形机架（17）、中间机架（18）和四台相同的蜗轮蜗杆减速电机（19）组成，四台所述蜗轮蜗杆减速电机（19）固定在所述平行四边形机架（17）上，且与所述前行走腿（2）相对应的两台所述蜗轮蜗杆减速电机（19）分别通过所述前行走腿支架（12）与所述前行走腿（2）连接，与所述中间行走腿（3）相对应的两台所述蜗轮蜗杆减速电机（19）分别通过所述中间行走腿支架（15）与所述中间行走腿（3）连接，所述平行四边形机架（5）通过所述中间机架（18）与所述车身（6）连接；所述行星轮系传动模块（1）由车轮（7）、齿轮系（8）和行星轮系支架（9）组成，所述齿轮系（8）通过所述行星轮系支架（9）固定后与所述车轮（7）连接，所述齿轮系（8）与所述直流电动机（13）连接。

2.根据权利要求1所述的一种小型地面移动机器人的底盘结构，其特征在于，所述控制系统由主控模块、电机驱动模块和无线遥控模块组成；所述直流减速电机（13）和所述蜗轮蜗杆减速电机（19）与所述电机驱动模块相连接，所述电机驱动模块与所述主控模块相连接，所述主控模块与所述无线遥控模块相连接。

3.根据权利要求1所述的一种小型地面移动机器人的底盘结构，其特征在于，所述行走轮（11）是被动轮。

4.根据权利要求2所述的一种小型地面移动机器人的底盘结构，其特征在于，所述电机驱动模块为L298N电机驱动器，所述电机驱动模块有6个，3个与所述直流减速电机（13）连接，每个所述电机驱动模块可以驱动两台所述直流减速电机（13）；3个与所述蜗轮蜗杆减速电机（19）连接，每个所述电机驱动模块可以驱动两台所述蜗轮蜗杆减速电机（19）。

5.根据权利要求2或4所述的一种小型地面移动机器人的底盘结构，其特征在于，所述主控模块为单片机。

6.根据权利要求4所述的一种小型地面移动机器人的底盘结构，其特征在于，所述主控模块、所述电机驱动模块与所述无线遥控模块置于所述车身（6）上。