[实用新型]制鞋领域中具有多工位的吊装机械手设备

权利要求书

1.制鞋领域中具有多工位的吊装机械手设备，其特征在于：包括一其上具有多个工位的传送带、驱动该传送带进行运动的驱动组件、位于所述传送带上方的吊装机械手机构以及一用于协同控制所述驱动组件和吊装机械手机构的控制器，所述吊装机械手机构包括一与该控制器输出端连接的六自由度机械手、驱动该六自由度机械手进行多工位往返移动的横移控制机构以及安装于该六自由度机械手手臂上的至少一个喷枪，所述横移控制机构包括固定架、安装于该固定架上的导向总成、以其底面与所述六自由度机械手的底座进行吊装连接的移动台以及传动总成，所述移动台装设于所述导向总成上并在所述传动总成的带动下进行水平横移。

2.如权利要求1所述的制鞋领域中具有多工位的吊装机械手设备，其特征在于：所述传动总成包括一主同步带轮以及一从同步带轮、绕设于该主同步带轮及从同步带轮上的同步带以及驱动所述主同步带轮转动的伺服电机，该同步带具有两个连接端，其中一个连接端与所述移动台的左侧固定连接，另一连接端与所述移动台的右侧固定连接。

3.如权利要求1所述的制鞋领域中具有多工位的吊装机械手设备，其特征在于：所述传动总成包括固定架、分别装设于固定架两侧的两轴承、两端分别安装于该两轴承上丝杆以及带动该丝杆进行转动的伺服电机，所述移动台在轴向上开设有与所述丝杆相适配的螺纹孔，通过该螺纹孔与丝杆的螺接，所述丝杆的旋转运动转化为所述移动台直线移动。

4.如权利要求2或3所述的制鞋领域中具有多工位的吊装机械手设备，其特征在于：所述导向总成包括两根间隔布置的直线导轨以及对应套设于每根直线导轨上的两导套，所述移动台的两侧对应架设于该两导套上。

5.如权利要求4所述的制鞋领域中具有多工位的吊装机械手设备，其特征在于：所述直线导轨的截面为两个梯形对置构成的“工”字形结构，所述导套内壁设有滚珠。

6.如权利要求5所述的制鞋领域中具有多工位的吊装机械手设备，其特征在于：所述喷枪设置有两个，其中一个喷枪用于喷涂胶水，其通过一控制阀与一胶水供料装置相连通，另一个喷枪用于喷涂处理水其通过一控制阀与一处理水供料装置相连通。