[实用新型]一种鞋类生产中可精确横移定位的机械手装置

权利要求书

1.一种鞋类生产中可精确横移定位的机械手装置，其特征在于：包括一其上具有多个工位的传送带、驱动该传送带进行运动的驱动组件、可在所述传动带的工位上进行作业的机械手机构以及一用于协同控制所述驱动组件和机械手机构的控制器，所述机械手机构包括一与该控制器输出端连接的六自由度机械手、驱动该六自由度机械手进行多工位往返移动的横移控制机构以及安装于该六自由度机械手手臂上的至少一个喷枪，所述横移控制机构包括固定架、安装于该固定架上的导向总成、用于固定所述六自由度机械手的移动台以及传动总成，所述移动台装设于所述导向总成上并在所述传动总成的带动下进行水平横移，所述传动总成包括固定架、分别装设于固定架两侧的两轴承、两端分别安装于该两轴承上丝杆以及带动该丝杆进行转动的伺服电机，所述移动台在轴向上开设有与所述丝杆相适配的螺纹孔，通过该螺纹孔与丝杆的螺接，所述丝杆的旋转运动转化为所述移动台直线移动。

2.如权利要求1所述一种鞋类生产中可精确横移定位的机械手装置，其特征在于：所述机械手机构设置于所述传送带的一侧，所述移动台的顶面与所述六自由度机械手的底座固定连接。

3.如权利要求2所述一种鞋类生产中可精确横移定位的机械手装置，其特征在于：所述导向总成包括两根间隔布置的直线导轨以及对应套设于每根直线导轨上的两导套，所述移动台的两侧对应架设于该两导套上。

4.如权利要求3所述一种鞋类生产中可精确横移定位的机械手装置，其特征在于：所述直线导轨的截面为两个梯形对置构成的“工”字形结构，所述导套内壁设有滚珠。

5.如权利要求4所述一种鞋类生产中可精确横移定位的机械手装置，其特征在于：所述喷枪设置有两个，其中一个喷枪用于喷涂胶水，其通过一控制阀与一胶水供料装置相连通，另一个喷枪用于喷涂处理水其通过一控制阀与一处理水供料装置相连通。