[实用新型]一种塔架攀爬机器人攀爬手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械装置，尤其是可以从不同方向抓卡不同规格角钢的一种塔架攀爬机器人攀爬手。 

背景技术

目前，电力塔架、通信塔架等高塔上的维修、安装等作业还由人工来完成，人在通信塔架等高塔上作业存在高空作业危险，人在电力塔架上作业除存在高空作业危险外还存在高压危险。国内外许多机构开展了塔架攀爬机器人的研究，各种塔架多由角钢连接而成，构成塔架的角钢规格多样，机器人在攀爬时姿态也不确定，因此，机器人的攀爬手成为关键部作之一。 

发明内容

为解决上述的问题，本实用新型提供一种塔架攀爬机器人攀爬手，这种塔架攀爬机器人攀爬手可以从不同方向抓卡不同规格的角钢。 

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是：发明一种塔架攀爬机器人攀爬手，其特点是，塔架攀爬机器人攀爬手有一个由两根立柱和两个封板构成的框架，两根立柱上各设有一条滑槽，通过滑槽安装一个滑架，滑架上端通过电机座安装电机，电机通过联轴器连接一根丝杠，丝杠上安装螺母，螺母安装在螺母架上，螺母架上安装两根推杆，两根推杆上安装一个矩形压块，压块下端面中轴线上开有一个直角槽，压块下端面和直角槽平行的两个棱边加工成四十五度倒角，在滑架上通过铰链对称安装两个爪片，两个爪片的相对方向分别设有锯齿，在两根立柱上分别通过铰链连接连杆，每个连杆的另一端分别和同侧的爪片铰接。 

本实用新型的有益效果是，本实用新型安装在塔架攀爬机器人上，用于攀爬电力塔架、通信塔架等高塔，可以从不同方向抓卡不同规格的角钢，其特点是，抓夹可靠，结构简单。 

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。 

附图1是本实施例的主视图，附图2、附图3、附图4、附图5分别是本实施例从不同方向抓取不同规格角钢的示意图。 

图中1角钢，2压块，3爪片，4推杆，5连接轴，6连杆，7螺母架，8爪片轴，9下封板，10连杆轴，11滑架，12立柱，13联轴器，14电机座，15电机，16上封板，17弹簧，18丝杠，19滑舌，20螺母。 

具体实施方式

如附图1所示，两根立柱12和上封板16及下封板9构成一个框架，在两根立柱12的内侧开有滑槽，滑架11上设有四个滑舌19，滑舌19插入滑槽，在滑架11上方安装电机座14，电机座14上安装电机15，电机15通过联轴器13连接丝杠18，丝杠18上安装螺母20，螺母20安装在螺母架7上，螺母架7上安装两根推杆4，推杆4下端安装压块2，在滑架11上通过两根爪片轴8安装两个爪片3，在两根立柱12上通过两根连杆轴10安装两根连杆6，连杆6通过连接轴5和爪片3连接，在两根立柱12内分别安装有弹簧17，弹簧17一端挂在滑舌19上，另一端挂在爪片轴8上。 

如附图1所示，使用时可以将两个本实施例分别安装在塔架攀爬机器人的两只机械臂上，两只攀爬手交替抓夹和放松可实现攀爬动作，当爪片3放松时，做好抓夹准备，弹簧17将滑架11拉下，滑架11带动电机15、推杆4、压块2以及爪片轴8下移，电机15反向转动，带动丝杠18反向转动，螺母20上移，螺母20通过螺母架7带动推杆4和压块2上移至适当位置，爪片轴8下移时推动爪片3绕连接轴5转动，连接轴5推动连杆6绕连杆轴10外摆，此时，爪片3前端打开。当准备抓夹角钢1时，机械臂将压块2压在角钢1上并将立柱12靠近角钢1，立柱12带动连杆轴10下移，连杆轴10通过连杆6和连接轴5推动爪片3闭合，并夹住角钢1，根据角钢1的不同规格和不同方向，角钢1的棱角会夹在爪片3的不同锯齿位置，附图2、附图3、附图4、附图5分别是本实施例从不同方向抓取不同规格角钢的示意图，电机15正向转动，带动丝杠18正向转动，螺母20下移，螺母20通过螺母架7带动推杆4和压块2下移将角钢1压紧，完成抓夹动作。需要放开时，电机15反向转动，压块2上移不再对角钢1压紧，机械臂带动攀爬手抬起，弹簧17将滑架11拉下，爪片3打开，刀下一次抓夹做好准备。