[实用新型]一种机械手结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手结构。 

背景技术

机械手用于重复简单的运动，其首先在美国研制和应用，其能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，能够代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和能源等部门。 

机械手主要由抓手、运动机构和控制系统三大部分组成。抓手是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动 ( 摆动 )、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。 

目前，应用于工业生产，具备大载荷、高可靠性与安全性的机械手一般采用液压传动系统，其结构和电气控制系统均比较复杂，而且，在实际的工业生产中，工件在工段间转移的简单重复运动，使用通用的多关节工业机器人，显然代价太高。 

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单，使用、安装方便，操作简单，省力，旋转角度大，工作范围广，抓取效率高，成本低，适用范围广，使用寿命长，具有安全可靠作用的机械手结构。 

为解决上述问题，本实用新型采用如下技术方案： 

一种机械手结构，包括机身，及设置在机身上的大臂，及设置在机身上的小臂，及设置在机身上的机械手，所述机身内设有可驱动大臂旋转的大臂电机和第一光电编码器，所述大臂上设有支撑架，所述支撑架上设有可驱动小臂转动的小臂电机，所述小臂安装在大臂上，且连接处设有一转轴，所述转轴的下部设有第二光电编码器，所述小臂上设有一手腕，所述小臂上还设有可驱动手腕升降的手腕升降电机，所述机械手安装在手腕下部，所述手腕上设有可驱动机械手工作的手抓电机。

作为优选的技术方案，所述小臂电机的输出端设有主动齿轮，所述转轴上部设有与所述主动齿轮采用同步带传动的从动齿轮。 

作为优选的技术方案，所述大臂电机的输出端连接有一齿轮组，所述第一光电编码器与齿轮组相连。 

作为优选的技术方案，所述支撑架采用焊接的方式与大臂采用焊接的方式固定连接。 

本实用新型一种机械手结构的有益效果是：使用时，通过所设的大臂电机驱动大臂旋转，通过所设的小臂电机带动小臂旋转，从而使得机械手的旋转角度达到了最大化，可实现大范围的旋转，从而增加了机械手的工作范围，通过所设的两个光电编码器，可利用光栅衍射原理实现位移-数字变换，通过光电转换，将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲数字量。其结构简单，使用、安装方便，操作简单，省力，旋转角度大，工作范围广，抓取效率高，成本低，适用范围广，使用寿命长，具有安全可靠的作用。 

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 

图1为本实用新型一种机械手结构的结构示意图。 

具体实施方式

参阅图1所示的一种机械手结构，包括机身1，及设置在机身1上的大臂2，及设置在机身1上的小臂3，及设置在机身1上的机械手4，所述机身1内设有可驱动大臂2旋转的大臂电机5和第一光电编码器6，所述大臂2上设有支撑架7，所述支撑架7上设有可驱动小臂3转动的小臂电机8，所述小臂3安装在大臂2上，且连接处设有一转轴9，所述转轴9的下部设有第二光电编码器10，所述小臂3上设有一手腕11，所述小臂3上还设有可驱动手腕11升降的手腕升降电机12，所述机械手4安装在手腕11下部，所述手腕11上设有可驱动机械手4工作的手抓电机13。 

所述小臂电机8的输出端设有主动齿轮14，所述转轴9上部设有与所述主动齿轮14采用同步带15传动的从动齿轮16。 

所述大臂电机5的输出端连接有一齿轮组17，所述第一光电编码器6与齿轮组17相连。 

所述支撑架7与大臂2采用焊接的方式固定连接。