[实用新型]一种水下机器人及其推进器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种水下作业装置，具体涉及一种水下机器人及其推进器。

背景技术

随着人们对海洋了解的不断深入，人类身体条件的限制已经不能满足水下工作时间、工作效率以及工作强度的要求。水下机器人的出现，作为人类开发、探索、利用海洋的助手，在水产养殖、水下观察、海底作业等方面发挥着越来越重要的作用，如何利用水下机器人有效地开发利用海洋生物能源、水资源、金属资源成为摆在人们面前的一个重要问题。

现有产品按照使用方式可以分为：载人水下机器人、有缆水下机器人（ROV）、无缆水下机器人（AUV）；按照重量级尺寸又分为：大型水下机器人、中型水下机器人、小型水下机器人、超小型水下机器人。然而，大中小型水下机器人由于其体积巨大、操作复杂、成本较高，往往需要数人协同作业且需要船只大功率发电机等配合使用，其应用受到限制。而大部分水下工作，如水工结构检查、渔类行为观察、海水养殖网箱检查、水产养殖、渔业、海上石油平台、核电站、潮汐电站、海上风力发电厂、商业潜水水下作业支援、有毒液体、浅水场地检查、犯罪现场搜索、水下搜救科研教育、科学研究、水下考古、水下生物观察等这些活动基本都发生在200 米以下的水深，因此应用于浅水的水下机器人前景非常的广阔。

公开号为103419915A的中国发明专利公开了一种浅水观察水下机器人的装置，该装置包括壳体、照明灯罩、把手、脐带缆连接端口、推进器、推进器与照明灯舱、电池舱、电池舱密封头、透明导流罩等部件，但是该浅水观察水下机器人仍然存在着移动自由度有限，不易安装、拆卸及维护，抗撞击力较弱的缺陷，例如该装置中的推进器的导流罩采用塑料材质，并且直接将其一侧边焊接在电子舱外侧上从而实现导流罩的固定，这种固定方式连接面积很小，在实际应用中容易脱落、撞碎等。

实用新型内容

本实用新型克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题为提供一种具有4个移动自由度、易于安装、拆卸及维护，抗撞击力强的水下机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种水下机器人，包括壳体，所述水下机器人还包括两个竖直推进器和两个水平推进器，所述两个竖直推进器对称设置在所述壳体两侧，所述两个水平推进器对称设置在所述壳体两侧。

进一步地，所述两个竖直推进器/两个水平推进器分别包括竖直推进器舱/水平推进器舱、螺旋桨和导流罩，所述竖直推进器舱/水平推进器舱内安装有安装有电机、减速器和电机轴，所述电机轴通过锥形连接部与所述竖直推进器舱/水平推进器舱密封连接，所述电机轴穿过所述锥形连接部延伸至所述竖直推进器舱/水平推进器舱外部，所述螺旋桨固定在所述电机轴顶部；所述锥形连接部分布有插槽，所述导流罩上与所述插槽相应的位置处设有内螺纹孔；所述竖直推进器/水平推进器还包括支撑杆，所述支撑杆带有外螺纹。

进一步地，所述螺旋桨与所述电机轴顶部螺纹连接。

进一步地，所述插槽、所述内螺纹孔和所述支撑杆的数量为至少3个。

进一步地，所述竖直推进器舱/水平推进器舱分别固定在连接块上，所述连接块固定在壳体两侧。

进一步地，所述连接块远离所述水平推进器的一端设有照明灯舱。

进一步地，所述照明灯舱外部设有灯罩，所述灯罩为平面灯罩。

进一步地，所述照明灯舱内设有照明装置，所述照明装置为LED点阵灯珠。

进一步地，所述水下机器人还包括透明导流罩，所述透明导流罩通过螺纹连接方式固定在所述壳体的一端或首尾两端。

本实用新型还公开一种推进器结构，包括推进器舱、螺旋桨和导流罩，所述推进器舱内安装有电机、减速器和电机轴，所述电机轴通过锥形连接部与所述推进器舱密封连接，所述电机轴穿过所述锥形连接部延伸至所述推进器舱外部，所述螺旋桨固定在所述电机轴顶部；所述锥形连接部分布有插槽，所述导流罩上与所述插槽相应的位置处设有内螺纹孔；所述推进器还包括支撑杆，所述支撑杆带有外螺纹。