[实用新型]一种全向移动平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人机械装置，尤其是一种可以任意方向行走的全向移动平台。

背景技术

导游机器人、导购机器人、电动轮椅、月球车等运载工具需要灵活平移运动。而传统的四轮车容易受空间限制，有时候无法顺利的到达指定位置。

发明内容

为解决上述的问题，本实用新型提供一种全向移动平台，这种全向移动平台可以向任意方向行走。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是：发明一种全向移动平台，其特点是，全向移动平台有一个底板，底板上设有四个轴承套，每个轴承套内各安装一根套管轴，每根套管轴各通过一根横梁安装一个转向齿带盘，每个转向齿带盘上通过轴承座各安装一根车轴，每根车轴上各安装一个车轮和一个从动锥齿轮，每根套管轴内各安装一根立轴，每根立轴下端各安装一个主动锥齿轮，主动锥齿轮和从动锥齿轮相啮合，每根立轴上端各安装一个齿带轮，四个齿带轮上安装一条行走齿形带，底板上安装一台行走电机，行走电机上安装一个驱动齿带轮，驱动齿带轮和行走齿形带啮合，底板上安装一个行走齿形带张紧装置，四个转向齿带盘上安装一条转向齿形带，底板上安装一台转向电机，转向电机上安装一个转向齿带轮，转向齿带轮和转向齿形带啮合，底板上安装一个转向齿形带张紧装置。

本实用新型的有益效果是，这种全向移动平台可作为导游机器人、导购机器人、电动轮椅、月球车等的行走平台，可以向任意方向行走，具有机动性好、结构简单的特点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

附图1是本实施例的主视图，附图2是本实施例的俯视图。

图中1底板，2轴承套，3套管轴，4垫圈，5立轴，6齿带轮，7转向齿形带张紧架，8行走齿形带，9转向电机，10驱动齿带轮，11行走齿形带张紧轮，12行走齿形带张紧架，13转向齿形带，14行走电机，15转向齿带轮，16转向齿形带张紧轮，17车轮，18轴承座，19从动锥齿轮，20车轴，21主动锥齿轮，22横梁，23转向齿带盘。

具体实施方式

如附图1和附图2所示，全向移动平台有一个底板1，底板1上设有四个轴承套2，每个轴承套2内各安装一个垫圈4和一根套管轴3，每根套管轴3各通过一根横梁22安装一个转向齿带盘23，每个转向齿带盘23上通过轴承座18各安装一根车轴20，每根车轴20上各安装一个车轮17和一个从动锥齿轮19，每根套管轴3内各安装一根立轴5，每根立轴5下端各安装一个主动锥齿轮21，主动锥齿轮21和从动锥齿轮19相啮合，每根立轴5上端各安装一个齿带轮6，四个齿带轮6上安装一条行走齿形带8，底板1上安装一台行走电机14，行走电机14上安装一个驱动齿带轮10，驱动齿带轮10和行走齿形带8啮合，底板1上安装一个行走齿形带张紧架12，行走齿形带张紧架12上安装行走齿形带张紧轮11，行走齿形带张紧轮11压在行走齿形带8上，使之对驱动齿带轮10形成一定包角。底板1上安装一个行走齿形带张紧架12，四个转向齿带盘23上安装一条转向齿形带13，底板1上安装一台转向电机9，转向电机9上安装一个转向齿带轮15，转向齿带轮15和转向齿形带13啮合，底板1上安装一个转向齿形带张紧架7，转向齿形带张紧架7上安装转向齿形带张紧轮16，转向齿形带张紧轮16压在转向齿形带13上，使之对转向齿带轮15形成一定包角。

工作时在控制器的控制下，行走电机14得电转动，行走电机14带动驱动齿带轮10转动，驱动齿带轮10带动行走齿形带8，行走齿形带8带动齿带轮6转动，齿带轮6通过立轴5带动主动锥齿轮21转动，主动锥齿轮21带动19从动锥齿轮转动，从动锥齿轮19通过车轴20带动车轮17转动，从而全向移动平台实现行走。当全向移动平台需要改变行走方向时，控制器控制转向电机9转动，转向电机9带动转向齿带轮15转动，转向齿带轮15带动转向齿形带13，转向齿形带13带动转向齿带盘23向所要求的方向转动一定角度，转向齿带盘23通过轴承座18带动车轴20转动，车轴20带动车轮17偏转相应角度，全向移动平台便可以改变行走方向。因转向齿带盘23可以在360度内任意转动，所以全向移动平台可以向任何方向行走。